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19）中华人民共和国国家知识产权局汐（12 ）发明专利申请（10）申请公布号CN103085070A（43）申请公布日2013.05.08（21）申请号 CN201310014887.5（22）申请日 2013.01.15（71）申请人 上海交通大学地址200240 上海市闵行区东川路800号（72）发明人 曹其新;杨扬;陈培华（74）专利代理机构 上海汉声知识产权代理有限公司代理人 郭国中（51）Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图面向复杂地形的四足机器人运动规划方法（57）摘要本发明提供一种面向复杂地形的四足机器 人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与 传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四 足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器 人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器 人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到 的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足 机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动 路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目
