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1、毕业设计计（论文）（说 明明 书）题 目： 搬运运机械手手的设计计姓 名：编号：XXXXXX学院 年 月月 日摘要本课题设设计的为为通用圆圆柱坐标标系机械械手。工工业机械械手是工工业生产产的必然然产物，它它是一种种模仿人人体上肢肢的部分分功能，按按照预定定要求输输送工件件或握持持工具进进行操作作的自动动化技术术设备，对对实现工工业生产产自动化化，推动动工业生生产的进进一步发发展起着着重要作作用。因因而具有有强大的的生命力力受到人人们的广广泛重视视和欢迎迎。实践践证明，工工业机械械手可以以代替人人手的繁繁重劳动动，显著著减轻工工人的劳劳动强度度，改善善劳动条条件，提提高劳动动生产率率和自动动化水
2、平平。工业业生产中中经常出出现的笨笨重工件件的搬运运和长期期频繁、单单调的操操作，采采用机械械手是有有效的。此此外，它它能在高高温、低低温、深深水、宇宇宙、放放射性和和其他有有毒、污污染环境境条件下下进行操操作，更更显示其其优越性性，有着着广阔的的发展前前途。通过对机机械手进进行结构构设计和和液压传传动原理理设计，它它能实现现自动上上料运动动，自动动搬运棒棒料。机机械手的的运动速速度是按按着满足足生产率率的要求求来设定定。关键词： 搬运运机械手手,手爪爪,手腕腕,手臂臂,液压压，PLLCAbsttracctThiss toopicc deesiggn ffor genneraal ccylii
3、ndrricaal ccoorrdinnatee maanippulaatorr. IInduustrriall maachiinerry hhandd iss thhe iinevvitaablee prroduuct of inddusttriaal pprodducttionn, iit iis aa coopy of thee uppperr paart of thee huumann boody funnctiionss, iin aaccoordaancee wiith a ppreddeteermiinedd trranssferr reequeest or thee woork
4、ppiecce hholdd thhe ttoolls tto ooperratee thhe eequiipmeent auttomaatioon ttechhnollogyy, tto aachiievee inndusstriial prooducctioon aautoomattionn, tthe proomottionn off inndusstriial prooducctioon oof tthe furrtheer ddeveeloppmennt pplayys aan iimpoortaant rolle iin. So theey hhavee sttronng vvit
5、aalitty oof tthe peooplee byy thhe eexteensiive atttenttionn annd wwelccomee. PPraccticce hhas proovedd, tthe inddusttriaal rroboot ccan repplacce tthe staaff of thee heeavyy laaborr, ssignnifiicanntlyy reeducced labbor inttenssityy off woorkeers, immproove worrkinng ccondditiionss, iimprrovee laabo
6、rr prroduuctiivitty aand thee leevell off auutommatiion. Inndusstriial prooducctioon oofteen aappeearss inn thhe bbulkky wworkkpieece hanndliing andd frrequuentt loong-terrm, monnotoonouus ooperratiion, a mecchannicaal hhandd too bee efffecctivve. In addditiion, itt caan bbe iin hhighh teempeerattur
7、ee, llow temmperratuure, waaterr, tthe uniiverrse, raadiooacttivee annd ootheer ttoxiic, pollluttionn off thhe eenviironnmennt uundeer tthe conndittionns oof ooperratiion, buut aalsoo shhow itss suuperriorrityy, ttherre aare brooad devveloopmeent proospeectss.Throoughh thhe mmechhaniicall haand forr
8、 sttruccturre ddesiign andd thhe hhydrraullic traansmmisssionn prrincciplle ddesiign, itt caan rreallizee thhe aautoomattic feeedinng, auttomaaticc haandllingg baar. Thee maanippulaatorr mootioon sspeeed iis tto mmeett thhe rrequuireemennts to sett thhe pprodducttiviity.Key worrds: maanippulaatorr,
9、ggrippperr, wwrisst, armm, hhydrraullic, PLLC分享到翻译结果果重试抱歉，系系统响应应超时，请请稍后再再试 支持中英英、中日日在线互互译 支持网页页翻译，在在输入框框输入网网页地址址即可 提供一键键清空、复复制功能能、支持持双语对对照查看看，使您您体验更更加流畅畅目录摘要1ABSTTRACCT2第一章绪绪论41.1搬搬运机械械手的组组成41.2设设计的主主要内容容5第二章搬搬运机械械手执行行机构的的设计772.1手手部设计计计算772.1.1对手手部设计计的要求求72.1.2拉紧紧装置原原理82.1.3手部部驱动力力的计算算82.2腕腕部回转转设计计计
10、算1112.2.1 腕腕部的结结构形式式112.2.2手腕腕驱动力力矩的计计算1222.3手手臂伸缩缩机构设设计计算算142.4手手臂升降降机构设设计1552.4.1 尺尺寸设计计162.4.2尺寸寸校核1172.5手手臂回转转机构设设计1882.5.1计算算扭矩MM11992.5.2机构构工作参参数总结结：2002.6液液压泵的的初选择择20第三章搬搬运机械械手驱动动系统的的设计2233.1手手部抓取取缸2333.2腕腕部摆动动液压回回路2443.3手手臂伸缩缩液压缸缸回路2253.5手手臂回转转摆动缸缸回路2263.6总总体系统统图266第四章搬搬运机械械手控制制系统的的设计2294.1机
11、机械手的的模拟工工作过程程294.2机机械手的的操作原原理3114.3机机械手传传送系统统梯形图图31参考文献献34致谢355第一章 绪论1.1搬搬运机械械手的组组成搬运机械械手主要要由执行行机构、驱驱动系统统、控制制系统以以及位置置检测装装置等所所组成图1.11 搬运运机械手手的动作作顺序和和检测元元件、执执行元件件的布置置示意图图1.执行行机构：包括手手部、手手腕、手手臂和立立柱等部部件手部：是是机械手手与工件件接触的的部件。由由于与物物体接触触的形式式不同，可可分为夹夹持式和和吸附式式手部。由由于本课课题的工工件是圆圆柱状棒棒料，所所以采用用夹持式式。由手手指和传传力机构构所构成成，手指
12、指与工件件接触而而传力机机构则通通过手指指夹紧力力来完成成夹放工工件的任任务。手腕：是是联接手手部和手手臂的部部件，起起调整或或改变工工件方位位的作用用。手臂：支支承手腕腕和手部部的部件件，用以以改变工工件的空空间位置置。立柱：是是支承手手臂的部部件。手手臂的回回转运动动和升降降运动均均与立柱柱有密切切的联系系。机械械手的立立柱通常常为固定定不动的的。机座：是是机械手手的基础础部分。机机械手执执行机构构的各部部件和驱驱动系统统均安装装于机座座上，故故起支承承和联接接的作用用。2.驱动动系统：机械手手的驱动动系统是是驱动执执行运动动的传动动装置。常常用的有有液压传传动、气气压传动动、电力力传动和
13、和机械传传动等四四种形式式。3.控制制系统：控制系系统是机机械手的的指挥系系统，它它控制驱驱动系统统，让执执行机构构按规定定的要求求进行工工作，并并检测其其正确与与否。一一般常见见的为电电器与电电子回路路控制，计计算机控控制系统统也不断断增多。搬运机械械手各系系统相互互之间的的关系如如方框图图1.22所示。图1.22 机械械手组成成方框图图1.2设设计的主主要内容容设计通用用圆柱坐坐标系机机械手及及控制系系统。设设计中的的机械手手各动作作由液压压缸驱动动，并有有电磁阀阀控制，技技术指标标如下：抓重：550N-2000N自由度（四四个自由由度）动作符号号行程范范围速度度伸缩X 4000mm 小于
14、2550mmm/s升降 ZZ 3000mmm 小于于70mmm/ss回转001120小于900/s手腕运动动参数回转行行程范围围01800速度小于于90/s手指夹持持范围：棒料，直直径500770mmm，长度度4500112000mm定位精度度：3mmm。控制方式式：PLLC第二章 搬运机机械手执执行机构构的设计计2.1手手部设计计计算2.1.1对手手部设计计的要求求1、有适适当的夹夹紧力手部在工工作时，应应具有适适当的夹夹紧力，以以保证夹夹持稳定定可靠，变变形小，且且不损坏坏棒料的的已加工工表面。对对于刚性性很差的的棒料夹夹紧力大大小应该该设计得得可以调调节，对对于本应应考虑采采用自锁锁安全
15、装装置。2、有足足够的开开闭范围围本机械手手手部的的手指有有张开和和闭合装装置。工工作时，一一个手指指开闭位位置以最最大变化化量称为为开闭范范围。对对于回转转型手部部手指开开闭范围围，可用用开闭角角和手指指夹紧端端长度表表示。手手指开闭闭范围的的要求与与许多因因素有关关，如工工件的形形状和尺尺寸，手手指的形形状和尺尺寸，一一般来说说，工作环境许许可，开开闭范围围大一些些较好，如如图2.1所示示。图2.11 机械械手开闭闭示例简简图3、力求求结构简简单，重重量轻，体体积小手部处于于腕部的的最前端端，工作作时运动动状态多多变，其其结构，重重量和体体积直接接影响整整个机械械手的结结构，抓抓重，定定位精度度，运动动速度等等性能。因因此，在在设计手手部时，必必须力求求结构简简单，重重量轻，体体积小。
