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1、第一章 简 介11产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统
2、。 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。 高达3 倍的过载能力，带负载能力强。 完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。 高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套28磁极,400-6000线编码器的各型号电机。12 型
3、号意义1伺服驱动器型号SD 30 MT 功能代码（M：数字量与模拟量兼容） IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器第二章 安 装【注意】产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。21安装场合 电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响
4、伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45以下。 伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55以下。 伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5g（4.9m/s2）以下。 伺服驱动器在恶劣环境下使用伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施
5、，保证驱动器的工作环境。 伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。22驱动器安装注：伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1 . 安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接
6、触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2）温湿度环境温度050，长期安全工作温度在45以下，相对湿度在90%以下，并应保证良好的散热条件。（3）振动与冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5g（4.9m/S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。2、通风间隔3、安装方法（1）安装方式电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2）安装注意事项 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。4、安装尺寸图2-1: SD
7、15MT安装尺寸 图2-2: SD20MT安装尺寸 图2-3: SD30MT安装尺寸图2-3: SD50MN安装尺寸 第三章 接 线【注意】 外部交流电必须经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。驱动器和伺服电机必须良好接地。U、V、W与电机绕组必须一一对应，否则会损坏电机或驱动器。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后5分钟内不可触摸端子或导线。31标准接线：本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关。1在位置/模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50M
8、N请按照：图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线。图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线图3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线图3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇） 标准接线 图3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA 系列）标准接线2配线（1）电源端子TBR、S、T、
9、U、V、W各端子线径必须1.5mm（AWG1416），r、t端子线径需1.0mm（AWG1618）。PE接地线的线径为2mm以上。驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端子上一点接地，接地电阻应100。本机接线端子采用JUT-1.53冷压预绝缘端子，务必连接牢固。SD15M应当采用单相隔离变压器供电，SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MN应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。在市电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2）控制信号CN2端子、反馈信号CN1端子线径：采用屏蔽电缆（
10、最好选用绞合屏蔽电缆），线径0.12 mm，屏蔽层须接FG端子。线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不超过20米。布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线 图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线 图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式
11、 (华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线 图3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线图3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线32SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN端子功能1端子配置图3-7为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB1为SD15MT/ SD20MT/30MT/端子排, TB2为50MN端子排；CN2为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN1也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。说明：在模拟量速度控制模式时：Vin为模拟量输入端，Ving
12、nd为模拟量输入地。AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是编码器反馈到系统的信号。图3-7：SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驱动器接口端子配置图2 电源端子TB2表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB1R主回路电源单相或三相主回路电源端子220V 50HZ注意：不要同电机输出端子U、V、W连接TB2STB3TTB4PE系统接地接地端子接地电阻100欧;伺服电机输出和电源输入公共一点接地TB5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接TB6VTB7WTB8控制电源单相控制回路电源输入端子220V 50Hz
13、 备注：在SD15MT的TB1中不用接。 TB9t3控制端子CN2控制方式简称：P代表位置控制方式S代表模拟量速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN2端子号信号名称记号I/O方式功能CN28输入端子的电源正极COMType1输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流100mACN220指令脉冲禁止INHType1P位置指令脉冲禁止输入端子INH ON：指令脉冲输入禁止INH OFF：指令脉冲输入有效CN221伺服使能SONType1P,S伺服使能输入端子SON ON：允许驱动器工作SON OFF：驱动器关闭，停止工作电机处于自由状态注1：当从SON OFF打到SON ON前，电机必须是静止的注2：打到SON ON后，至少等待5ms再输入命令注3：如果用PA27打开内部使能，则SON信号不检测。CN29报警消除ALRSType1P,S报警清除输入端子ALRS ON：清除系统报警ALRS OFF：保持系统报警CN223偏差计数器清零CLEType1P位置偏差计数器清零输入端子CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零CN212模拟量输入端VinType4S外部模拟速度指令输入端子，单端方式，输入阻抗10千欧姆，输入范围10V10V。CN213模拟量输入地Vingnd模拟输入的地线。CN21伺服准备好输出SRDYType2P,S伺服准备好输出
