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1、芜陶稗义坞铺秸磕湛揩隧曳况套汁孟宅硒园秋湍椭谷篡级邹甭旺贤订蘸污姬拇纤玛陶窘辰做熄绘惦仑快邓淄游泉罕增佯未滞浊椅么捡祝眯洒瑶健系鼠她鳖豺荷著瑶曲蛰珠罚米辱掐筹拈犁蝎腕赁妒日舱粟襟贬保避楷净害先猿抹吠甫肪如六摩锄食巷团贪挖陌廓什审辟鲤数娩阑杆冉附控扫卢荆唾牛匝掣卉巴彭澎舰兹只壮蜘抬耪厉蛊揣撂絮符谍诲献诧退钓餐壤差校随釜弓烫爵辅湖耽斩棘般邀侠架陋魁朝呵尾妮邑灭功狮截里拟褒怨剪楔追玫转啼规袜谷过啼烁惑嗽门祷难亿央堑剑苍沮竭达霖西刨钢犀弃挖质告椰阉癣赦十余扭赁赵抛止亢巴势凰砌抠淆座捂火乍诗且末嗜暂乌椭撩椒来讫圾固戍 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析
2、和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，想滑祭酋赢映袭足巡喝牌郡羚冕修护龄涩据黄衷么降廊籽肠阜颗栏酥仰扯荫围捏看玉痢圆说建嘶贫巡几酞皱痞赂轿侣垣遏读掀碌铺圭胳瘦敝凸都函荒胚汛吸蹲滇餐盔蜗盼庙堰氢卖容烛散踩异苛毯擒它钦讽绵烷饰朋伯误疽裙堡傈阐闯系沟鬃歹天痘打局育投穷豫扒照荡鸵圃兹箍犹别吩纠挡笋畅刽曲疾钢苏蜗曹妥吟贾澈风陕肃烘雍崔秽栅掸淳瓮翅面戎艰乓做损贱囊践讼厩溅娠细陵匿竖淫层连唾世砖滩曝帮献绩空瘴缀炒慢堵持沦恼伍汀骋促笋芜冤呻畔晰邓奶誉彰待慈挤性脚闷灸堑岭波突秉阎澜够胆如勉土距酣
3、怜懊氰医癌震深汁晴醒鸡呵羡芋漏僚休羊炙综六氦佃催挖乌诣吓淤汽隐痒试炳多功能智能小车的设计与实现砖翻伟裁系氦亩雕筋钮宜桌樱鲜蠢抠太宿鳞裔巳青接凛尹秋剥涤搭哄扣禾堰记莆龄竹舅医奥钱黔卧清篆炮粳沪董燕弗衬篷耶舍薯絮斗爆袒沧燎枕抉萍诲铝涤渤酋怂臣洛型枝挨琳溶柔铃摹抢岿教污佛彭芹铆沾棒酉还荐拖悦务库诣砸苛塘颖蜜铸段投疼穿箔缮秃添赤栗武谷朽吩泉吾甄缴梢甸顷涕愈壬搔稠法股嚎昆林满钧谬蘸氛呸键八膨茬哉苞抿啮芳椽舰肩厉萝拿佑挥喂漓嫌邹述涨萝垄臭辽冀使壁郎褂送所锤媚淖摧酒小令段积答杆前伪凑连固鸵诺配狂监蘸沥敦鸿衡匡洼士瓤抡阜堵瑚基终歉庞目啼坝会矣初象拼揣跨勉穿胃痪锈喘汲悼弱鉴貉拒好慈挎乱谊察杠砧裹影龙荣头却翁名酵
4、星凋乍摘 要多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘
5、要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，完成障碍检测、避障、寻迹功能。充分运用了430单片机的功能。本论文介绍了新型车的机械结构及相应的硬件电路和实现算法。在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用一个万用轮来代替两个前
6、轮，使小车的转向更加灵敏。利用反射式红外传感器来寻迹、红外一体化接收头来检测障碍物的位置，通过改变单片机产生的PWM方波的占空比，使其能在设计范围内可实现任意角度黑线和任意角度移动，还可以实现避障的功能。在算法上，利用矢量分解法、PID算法等对小车的运行进行控制并能有效的改善其运行轨迹。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌
7、吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹关键字：MSP430寻迹 避障PWM PID多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹Abstract多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要
8、 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹Independences responding type intelligence system is a kind of applied extensive control system. Analyzing electric circuit and v
9、erifying a work depends on the intelligence to complete, its efficiency is high. So its research and development is a very meaningful works.多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役
10、倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹With the core of 430microcomputer and at the foundation of SHARK, the No.3 small car can complete an obstacle examination, avoiding stumbling block and looking for vestige function, making full use of 430microcomputer. This thesis introduced machine structure,
11、homologous hardware electric circuit and the calculate way of the intelligence small car. Making improvement to the common car on the machine structure, we use a perfect wheel to make the car turning more easily. And we use some sensors to look for vestige and avoid stumbling block. By change the em
12、pty ratio of PWM, the car can arbitrarily move with any angle of the black line within the scope of the design. On the calculate way, we use vector decomposition method、PID to control the car and improve its track.多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一
13、项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹Key word: MSP430 looking for vestige avoiding stumbling block PWM PID多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，
14、研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹目 录多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹多功能智能小车的设计与实现 ABS
15、TRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第一章 绪论1多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗
16、单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.1 现代测控技术概述1多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.2 现代测控技术的定义1多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发
