多轴无人机装配与调试 初级

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1、多轴飞行器(multi-rotors) 制作无人机详细资料: 多旋翼模型入门理论知识篇电池 Lithium Polymer battery串联:电压增加,电量不相加满电电压:4.2V(单节)安全电压:3.6V安全电量:20%电池容量:2200mAh(电池标注)/每片串联数:3S(可见)=12.6V充电倍率:5C(电池标注)最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流,一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A放电倍率:22C(电池标注)同充电电流储存电压:3.8VSmart battery meter插入时候注意正负极,可以测总电压、电量和分电压、电量。同时还可以给电机产生

2、模拟信号:插入后长按cell键进入其他模式,F1 balance 平衡电池电量,短按cell进入模式中;按mode切换到F2 dis放电模式,同理F2测内阻模式,F4产生一定的信号。F4产生的信号可以通过输出给电调,用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中,短按cell可返回模式选择界面,长按返回最初界面。充电器主要需要的选项:电池类型Li-Po,并行度3S,充电类型平衡(充电时选)、放电、存储等,充电电流。详见说明书。无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs)可参考: http:/ controller)最重要的用途就是通过软件算法

3、,解析飞行器姿态,修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D) 控制调节飞行器。1、P产生响应速度,过小响应慢,过大会产生振荡,是I和D的基础2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时),同时增加了响应速度3、D抑制过冲和振荡,同时减慢了响应速度飞控是飞行器的核心,连接各设备。飞控上连接有:ESC电源解锁开关PPM(或其他)编码线,编码线连接遥控器接收GPS数传pixha

4、wk飞控http:/ 快速使用指南官网: http:/ http:/ 左右:倾侧roll, 前后:俯仰pitch, 旋转:航向yewYaw Rudder- Rotates aricraft around vertical axis, spins it aroundPitch Elevator - The nose of the aircraft goes up and downRoll Aileron - The left or right sides of the aircraft go up and down其他设置详见说明书。总接线图地面站地面站在飞行器组装完成后,用于调试飞行器与遥控器。见 CC3D飞控软件设置与飞行器进行数据传输,向飞行器发送位置、高度等各类信息,飞行器向地面站反馈相关信息。pixhawk地面站设置与使用详见 pixhawk用户手册v1.0CC3D地面站获取网址: http:/wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-download.html指导帖: http:/ http:/ v4.0.m软件位置:E:飞行器模拟软件A盘APhoenixRC

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