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1、项目4工业机械手控制系统设计与调试机械手示意图如下:左移下降：上升夹紧放松、机械手控制规定：在工业自动化生产中，无论单片机还是组合机床，以及自动化生产流水线， 都要用到机械手完毕工件的取放。现有一个机械手，它的任务是将A上的工件搬运到B上，其工作顺序是： 下降一一加紧工件一一上升一一右移一一下降一一松开工件一一上升一一左 移回原位。系统由液压驱动，机械手的上升、下降、左移、右移都用双线圈三 位电磁阀气动缸完毕。当某个电磁阀通电时，就保持相相应的动作，即使线圈 再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相应的动作才结束。例如：当下 降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手停止下降；只有
2、当上升电磁阀通电时，机械手才上升。机械手的加紧和放松采用单向阀控制，通 电时加紧，断电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开 关，控制相应工作的结束。二机械手工作过程：机械手的动作和检测元件、执行元件的布置图如下所示:A限仗开关 豐浮P卜降电磁阀原点亠 7r.移屯磁阀 左移匸律移 匚-右移电磯阀 右限位开关 上覘位幵关、一上升电磁阀卜降电磁阀下降限位开关口;:巳口丄限位开关kJI紂放松上升电磁阀7匚幽屯开关-（尤工件检测）放松电磁阀夹紧戏磁阀机械手的初始位置停在原点，按下启动按钮后，机械手将完毕一系列动作： 从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，
3、碰到下限位开关，下降电磁阀断电，机械手下降停止；同时接通夹紧电磁阀， 机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限 位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右 移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，机械手右移停止。若此时工作 台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。于是又开始下 降放松再上升左移，回到原点。至此机械手通过 8 步动作完毕了一个周 期。上诉过程中，机械手的下降、上升、右移、左移等动作的转换，是由相应 的限位开关来控制的，而夹紧、放松动作的转换是由时间来控制的。光电开关的作用是为了保证机械手右移到位后，必须在右工
4、作台上无工件 时才干下降，若上次搬运到右工作台上的工件尚未移走，机械手应自动暂停等 待。当按下启动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续共组，直到按 下停止按钮，机械手在完毕最后一个周期的工作后，返回原点自动停机。三、机械手的PLC硬件接线:停止按钮开上很住联 下很住蘇 左舷艘 右隈检联 光电开关 夹繁艇汨1SB-SQl-.SQ4-PSO-X_SQ&1ML十IL十10.0IM10. 1Q0. 010.2Q0. 1TH -iCPU226DC/DC/DCQ0. 210.4Q0. 310.5Q0.410.5Q0. 510. 7Q0. 6II. aQ0. 7II. 12M11.22L+11.3QI
5、. 011.4QI. 111.5QI. 2II. GQI. 3M 24V+-ov上升电弼 下降电遵词 夹跆松开电确 左移电嵐闵 右移电确四、机械手输入（I）地址分派表输入地址输入元件作用输入兀件符号IO0停止按钮SB1IO1启动按钮SB2I0.2上限位开关SQ1IO .3下限位开关SQ2I0.4左限位开关SQ3IO .5右限位开关SQ4I0.6光点开关PSOIO .7夹紧限位开关SQ5I1.0松开限位开关SQ6机械手输出（O）地址分派表输出地址输出元件作用输出兀件符号Q02上升电磁阀YV1Q03下降电磁阀YV2Q04夹紧/松开电磁阀YV3Q0.5左移电磁阀YV4Q06右移电磁阀YV5Q07原点
6、指示灯EL1丄I(0.650一()ar311S.5a-IH机械手搬运货品顺序控制流程功能图五、机械手梯形图程序:Network 1 网貉标题bMU. IbU.UI I( s )1Mntwnrk 70.瞅憲开妬SO.O=；Network 3崔下停止扭钮后一亍完整周期工作结束之后，原点指示灯点亮工作，SU.1ST1复位M2 n9Ntiwrirk 4Network 5Network 60.1亓妬S0.1按下ICM启动按齟则转移到汕JSO.O10.1S0.1別.箱束机摭手下降，下降至限位开关，则转移到和公S0.1Network 3Ed 1结束Network 9M0.1)I0.3S0.2(scrtS0.
7、2SCRNetwork 10I爪子夹紧夹紧至Q欣紧限位开关，则转移C1MS0.3SCRT)Network 11SO. 束SCRENetwork 12ECl折始S0.3SCRNetwork 14SCRE和.4汗始S0.4SCR机械手上升上升至汕2升限位开关，则转移到和.4S0.3M0.3I0.2S0.4（5C=IT）S0. 束Network 15Network 1 E机械手右移右移至右限位幵SQ4i则转移到5口5S0.40.6Network 17S0. 束Network 1SS0.5SCR光电丑光检测无物体吋，机械手下障，遇到下降限位开关SQR则转S0.G； 进电幵关检测有物体时转移S1.0BN
8、etwork 20汨瞬束（SO=IE）Network 21Network 22址电开关检测无工件时则转移口5S1.0I0.6S0.5II1 ISCR0Network 23乩嚇束（=!）Network. 24Network. 25机械手吃幵，谓到松幵限位幵关SQ贝U转移到SD7S0.64 0.4f D、111S0.7M 15CRTNetwork 26SCRE)Network 27Network 28机械手上升，升至上限位开关sen,则转移到封一1Network 29S0.7 束S1.1SCRN elwurk 31M2.0/M2.0机械手左移-移到左限位开羌旳* -若之it按下悴上按钮亟转慈勺鮎
9、苦之前汩:有技下停h按汪刚转移到：.50.1CO.O（c；匚 r：T）Network 3251.1詰康Network 33I机撼手下澤h忙i1MU. 2Network 34I机撼手上升Mnqn ?Network 35|停止魏10.010.1M2.0M2.0六、机械手语句表:Metwork GNetwork 1开机进入初躺状态壷卫LD SMO.1SS0.0, 1LSCR 50.1Metwork 7Network 2皿瞅态开贻-LSCR SO.0Network 3菠下惇止菠钮后.一亍完整周 期工作结束之后原点指示灯 点亮工件，SQ.1-S1.1复位 机械手下降下降至QZT降 限位开关I则转移到刘.
10、2LDS0.1=M0.110.3SCRTSO. 2Hetwork 69 o O 4 n.l 1 O 2 o _u O 5 M IQGSCREMetwork 9Network. 4按下I叮启动搭钮则转移到0.1LDSO.0A10.1SCRT SO.1LSCR SO.2Metwork 10Network. 50.晦東SCRELDSSCRT1_.-4 7- 3 _u _u _u _u s Q I _.!_Network 1ENetwork. 11ECl期束SCRENetwork. 12机械手右移，右移至右卩艮 位开关池心则转移到50.5IDSO.4=Q0.6A10.ESCETSO.5Network
11、1 7S0.4 束SCRENetwork. 13Network 18机械手上升.上升至升 限位开关I则转移到5CULDSO.3二MO . 3A10.2SCRTSO.4Network 14JLSCK SO . 5Network 19迸电幵光检测无物伟时 机械手 下澤遇到下降限位开关亚亠 则转S0.6；光电开关检测有 物体时转S1.0nSCRENetwork. 15LSCR SO.4ASIACFPP IMISSCRT SI.0Network 20|別瞬束SCRENetwork 21Network 25机械手松开，遇到松开P艮位开关SQE,则转穆到ID列上RQ0.4, 1AII .0SCRTSC.7
12、Network 2GSO.E 束LSCR SL.0SCRENetwork 22Network 27进电并关检测无工件时则转移汕5IDS1.0A10.6SCRT SO.5LSCR SO.7Network 28Network 23|弭唏束SCRE机械手上升，升至上限位开SQI, JHU转穆到汀1Network 24LDSO.7=MO .4A10.2SCRTSI.1LSCR SO.6Network 295谨束ECBENetwork 30Network 33:LSCESI . 1机械手下降LDMO .0MO .=QO.Network 34Network 31机樣手左移，移到左限位开关Q齐 若之前按下停止按钮処转S0.1； 若之前没有菠下停止芯鈕I 则转移到刘山LDLPSAANSCRTLPPAASCRT5 4 c 1 4
