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1、例子：PID控制器是在自动控制中经常使用的模块，在工程应用中其数学模型为:1 sTU (s) = K (1 + d) E (s)p Ts 1 + sT /Nid其中采用一阶环节来近似微分动作，为保证良好的微分近似效果，一般选NM10，建立其子 系统。首先由Simulink模块搭建框图，如图1所示，这里的模型含有4个变量，分别是Kp, Ti, Td和N,应该在MATLAB工作空间中赋值定义。在建立好的框图中选中所有模块，可使用Edit 菜单中的 Select All 菜单项来选择所有模块，也可以使用鼠标拖动的方法选中。然后选择 Edit菜单中的菜单项Create Subsystem来构造子系统，
2、得出子系统如图2所示。图1 Eire:-! -. control ControllsrPZD ControUsr图2模块封装方法进行子系统封装(Masking)，可以为子系统定制对话框和图标，使子系统本身有一个独立的 操作界面，还可以把系统中的各模块的参数对话框合成一个参数设置对话框，在使用时不必 打开每个模块进行参数设置，这样使子系统的使用更加方便。子系统的封装过程很简单，先选中所要封装的子系统，再选择模型编辑窗口 Edit菜单中的Mask Subsystem/Edit Mask命令，这时将出现封装编辑器(Mask Editor)对话框，如图3所示。图3Mask Editor 对话框中共包括
3、 4 个选项卡：Icon, Parameters, Initialization 和 Documentation。 子系统的封装主要就是对这4项参数进行设置。1、图标属性Icon选项Drawing commands （绘图命令）编辑框允许在该模块图标上绘制图形，例如可以使用 MATLAB中的plot函数绘出线状的图形，也可以使用disp函数在图标上写字符串名，还允 许用 image 函数来绘制图像。2、Parameters 标签封装模块的另外一个的步骤是建立封装的模块内部变量和封装的对话框之间的联系，选择封 装编辑程序的Parameters标签，可以打开如图4所示的对话框，其中间的区域可以编辑
4、变量 与对话框之间的联系。Icon ask2d凶土XIedi tar :PID ControllerParameters | Initialization Documentation-|n| x|PromptVariableTypeEvaluateTunableProportional KpKP1 两Integral TiTiedit*PDerivative TdTdedit*PFilter Constant NNpopup *PDialog parametersDialogJL三callback:Options for selected parameterPopups (one per li
5、ne): In dialog: 17 show parameter 两 Enable parameterUnmaskOKCancel 1HelpIApply |图4在PID控制器例子中，可以为该控制器的4个变量准备位置。单击第一个参数位置，在Prompt 栏中输入该变量的提示信息，如Proportional Kp,然后再Variable栏中输入相关联的变量名 Kp,该变量名必须和框图中完全一致。采用相应的方式编辑其它变量的关系。在编辑栏中 最后的Type （控件类型）栏中的默认值为Edit，表示用编辑框来接收数据。如果想让滤波 常数N只取几个允许的值，则可以将该控件选择为Popup （列表框）
6、形式，并在Popups栏 中输入101001000，如图5所示。Dialog parame柜rsPromptVariableTypeEvaluateTunableProportional KpKpedit丽PIntegral TiTieditTPDerivative TdTdeditTPFilter ConstantNpopupIQ|n|Options for selected parameterUnmaskPopups (one per line): In dialog: 1 Show parameter 两 Enable parameter10Jk.100Dialog1000Vcallback:-图5此外，还可以进一步选择 Initialization 选项卡对此模块进行初始化处理，也可以在 Documentation 选项卡下对模块进行说明，然后单击 OK 按钮，即完成了一个子系统的封装 模块封装完成，可以在其他系统里直接使用该模块。双击该模块，可以得到如图6 所示的对 话框，用户可以输入PID控制器的参数，从列表中选择滤波常数N的值。图6
