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1、学 号 （自动控制原理课程设计）设计说明书串联超前矫正装置的设计起止日期： 2015 年7 月 06 日 至 2014 年 7 月 10 日学生姓名班级 成绩指导教师(签字) 控制与机械工程学院2015年 7 月5 日天津城建大学课程设计任务书2014 2015 学年第 2 学期控制与机械工程 学院 建筑电气与智能化 专业 智能化12-4 班级课程设计名称： 自动控制原理课程设计 设计题目： 串联超前校正装置的设计 完成期限：自 2015 年7 月 6 日至 2015 年 7 月 10 日共 1 周设计依据、要求及主要内容：设单位反馈系统的开环传递函数为：要求校正后系统相角裕度，截止频率，试设
2、计串联超前校正装置。基本要求：1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线，2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。3、绘制原系统的Nyquist曲线。4、绘制原系统的根轨迹。5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode图。6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。9、绘制校正后系统的根轨迹。指导教师（签字）： 系（教研室）主任（签字）： 批准日期：2015年7月5日目录一、绪论1二、原系统分析12.1原系统的单位阶跃响应曲线12.2 原系统的Bode图22.3 原系统
3、的Nyquist曲线32.4 原系统的根轨迹3三、校正装置设计43.1 校正装置参数的确定43.2 校正装置的bode图5四、校正后系统的分析54.1校正后系统的单位阶跃响应曲线54.2 校正后系统的Bode图54.3校正后系统的NYQUIST曲线54.4 校正后系统的根轨迹6五、总结6六、参考文献6七、附图7一、绪论概述超前或滞后校正的优缺点和适用范围串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a和T,就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串联超前校正
4、的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。 有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制：1. 闭环宽带要求。若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样的话，超前网络的a值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。2. 在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产
5、生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。二、原系统分析2.1原系统的单位阶跃响应曲线单位反馈系统的开环传递函数，所以单位反馈系统的(s)=C(S)/R(s),R(S)=1/s,所以 ,经过拉斯反变换得到C（t）的图像，应用Matlab可绘制出开环系统阶跃响应曲线见图一，由图可得相角裕度，截止频率，不满足条件，所以用串联超前矫正装置的设计。由图可得ts=3s；ess=0，tp=1s校正前单位阶跃响应MATLAB程序如下：num=15;den=1 1 0;sys=tf(num,den);sys1=
6、feedback(sys,1);t=0:0.1:45;step(sys1,t)hold ongridhold off2.2 原系统的Bode图a确定各交接频率及斜率变化值最小相位惯性环节：1=1， 斜率减小20db/dec;最小交接频率： 1=1b绘制频段（min）渐进特性曲线。有20（20/w）讲w=0.1带入，得知过点（1,20200），斜率为-20de/dec.C绘制频段(min)渐进特性曲线 0.11, k=-20db/dec 1, k=-40db/decd计算相角裕度=1 有=3.81所以=180-90-arctan=15e计算幅值裕度-arctan-90=-180有x=rad/s所
7、以h=num=15;den=1 1 0;sys=tf(num,den);margin(sys)hold ongridhold off2.3 原系统的Nyquist曲线A起点A（0+）= （0+）=-90B终点A（）=0 （）=-180MATLAB程序如下：G=tf(15,1 1 0); nyquist(G);2.4 原系统的根轨迹原根轨迹的标准式如下a实轴上的根轨迹为-1,0 N-M=2;所以有2条分支线b 分离点分离点坐标 有d=-0.5c渐近线交点= 交角= 有k=0 ,； 与虚轴的交点讲（0，j）带入特征方程有j+（15-）=0 =3.87所以交点为（0，3.87）num=15;den=
8、1 1 0;sys=tf(num,den);rlocus(sys)hold onplot(0,0)gtext(0)plot(-1,0)gtext(-1)hold off三、校正装置设计3.1 校正装置参数的确定=-原+(512)这里取6=45-15+6=36有a=（1+sin）/（1-sin）=3.9087根据L（c）+10lg(a)=0有c=5.4根据公式c=m=得出T=0.0937有aGc(s)= 为了补偿无源超前网络产生的增益衰减，放大器的增益要提高a倍，否则不可以保证稳态误差要求。所以校正后的系统传递函数为G（s）=相角裕度y =180-90+arctan0.366c-arctan0.
9、0937c-arctanc将wc=5.4带入得出y=46.8题目要求的是45所以符合条件！所以aGc(s)= a=3.9087 T=0.09373.2 校正装置的Bode图num=0.373 1;den=0.0937 1;sys=tf(num,den);bode(sys)grid四、校正后系统的分析4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线单位反馈系统的开环传递函数为G（s）=，所以单位反馈系统的(S)=C(S)/R(S),R(S)=1/S,所以C（S）= ,经过拉斯反变换得到C（t）的图像即为图六 num=15;den=1 1 0;sys1=tf(num,den);num1=0.366 1;den1
10、=0.0937 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;sys4=feedback(sys3 ,1);t=0:0.1:6;step(sys4,t)4.2 校正后系统的Bode图a确定各交接频率w及斜率变化值最小相位惯性环节：1=1， 斜率减小20db/dec;最小相位惯性环节：2=1/0.0937=10.67 斜率减小20db/dec;最小相位一阶微分环节：3=1/0.366=2.73 斜率增加20db/dec；最小交接频率：1=1b绘制频段（WWmin）渐进特性曲线。有20（20/）讲=0.1带入，得知过点（0.1,20200），斜率为-20de/dec.C绘
11、制频段(WWmin)渐进特性曲线 0.11, k=-20db/dec 12.73, k=-40db/dec 2.73w10.47 k=-20db/dec10.47 k=-40db/decd计算相角裕度=1 有c=5.4；所以y=180-90-arctanc-arctan0.0937c+arctan -arctan0.0693c=45.8e计算幅值裕度arctan0.366x-arctan0.0937x-arctanx-90=-180有x=1000rad/s所以h=12800546.45MATLAB程序如下num=15;den=1 1 0;sys1=tf(num,den);num1=0.366
12、1;den1=0.0937 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;margin(sys3)grid4.3 校正后系统的Nyquist曲线A起点A（0+）= （0+）=-90B终点A（）=0 （）=-180MATLAB程序如下：num=15;den=1 1 0;sys1=tf(num,den);num1=0.373 1;den1=0.0937 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;nyquist(sys3)hold onplot(-1,0,o)gtext(-1)hold off4.4 校正后系统的根轨迹原根轨迹的标准式如下a实轴上的根轨迹为（-, -10.67 ;-1,0; N-M=2;所以有2条分支线b 分离点分离点坐标 有d=-0.55c渐近线交点= 交角= 有k=0 , 与虚轴的交点讲（0，j）带入特征方程所以交点为（0，4.28）（0，-4.28）所以根轨迹如图九所示MATLAB程序如下：num=15;den=1 1 0;sys1=tf(num,den);num1=0.373 1;den1=0.0937 1;sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;rlocus(sys3)五、总结这次的自动控制系统课程设计微机课设要复杂得多,难
