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1、全自动饲料码垛系统研究摘要：针对传统饲料加工企业 的现代化改造需求及饲料产品多样化 的发展趋势 ，研 制 了一套全自动饲料码垛系统 。根据车间饲料生产线的实际状 况对码垛 流程 进行了优化设计，提出了以PLC为主控制器控制工作流程、机器人控制器 控制搬运轨迹 的相对独立的控制方式 ， 并完成 了相应的硬件及软件系统设 计 。生产实践结果表 明，所研制 的全 自 动码垛系统结构简单 、运行稳定 、 柔 性化好 ， 能很好地满足企业 的实际生产需求。引言我 国饲料加工行业竞 争激烈 ， 利润率低 ， 企业通常依靠 高产量来 生存发 展 ， 单线产能大、 柔性化要求高。 目前 ， 国内绝大多数饲料厂
2、家在生产线 末端的成品码垛 工作依靠人工来完成 ， 劳动强度大 ， 工作环境恶劣。随着 我 国人 口 红利的逐渐消失 ，劳动成本快速上升 ，饲料加工企业招工 日 益 困难 ， 人员流动加快 ， 严重影响 了 企业 的正常运行。因此 ， 提高企业 自 动化程度 已成为饲料加工企业摆脱行业困境 、 提高 自 身竞争力 的唯一途 径 。传统桥式码垛设 备具 备一定的 自动化程度和兼容性 ， 但设备 占 用空 间大 、 码垛速度慢 、 垛型不规整 ， 而机械式码垛设备尽管 占地较小 ， 并 且在码垛速度和质量上都有了一定 的提高 ， 但通用性差 、结构复杂 ， 已逐 步被市场所淘汰 。机器人码垛系统凭
3、借其高效 、 稳定 的生产特性以及优越的 制造柔性在各行 业迅 猛 发展 。总 体 布 局 及 工 作 流程系统 采用 双线双托 式布局 ， 总 体布局 如 图 1 所示 。覆盖生产车间两条 饲料生产线 的饲料码垛工作 ，系统采用机器人完成饲料 由上料位到码垛位的 搬运及起点和终点的准确定位 ， 采用 P L C 控制气动机械抓手 完成 饲 料 的抓 取 和码 垛工 作 。其 工作 流程 为 ： 袋装饲料从两条生产线上陆续传 来 ， 到达上料位后触发检测传感器 ， P L C 根据传感器信号设置相应外部状 态标志位 ， 并通过 I O 板卡将外部状态信息传给机器人控制器 ， 机器人 控制器根据
4、物料到位情况 以及各码垛位状态调用相应 的程序完成一次码垛工 作 。机器人一次码垛过程 ： 机器人到达指定取料位 ， 将 “ 可 以取料 ” 信息传给P L C，P L C获取信息后通过电磁阀控制安有汽缸的机械抓 手 抓 取 饲 料 ， 并 通 过 汽 缸 磁 性 开 关 将“ 完成取料 ” 信息传给 机器人控制器 ， 机器人再将饲料快速搬运到码垛位并将“ 可以码垛 ” 信息图1总体布周传给 P L C ， 由 P L C通过汽缸完成码垛工作 。产品简介JTFTM50 型饲料堆包机由 PLC 控制+触摸屏+伺服电机控制，采用占用空间少的 框架式结构，生产能力大，码垛的方式可以采用示教是编程，电脑能够储存100 套码垛方案，全部采用国内外名牌元件，适用于饲料厂、化肥厂等包装袋等的堆 包，还可用于塑料粒子、电子、食品、饮料、烟酒等行业的纸箱包装产品和热收 缩膜产品码垛、堆垛作业。主要技术参数：适应垛板： 850x850 到 1250x1250 mm最大码垛能力： 450 包/小时或 900 包/小时适应产品：编织袋、牛皮纸袋、膜包、纸箱、塑料箱等最大码垛高度： 1200mm （根据需求可选择 1600mm） 压缩空气：0.12M3 /min , 6bar电机配置：380V/50Hz , 8kw
