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1、、填空题1、工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统四部分组成。2、工业机器人手部工作原理不同，结构形式不同按其夹持原理不同，可以分为机械式、磁 力式和真空式三种。3、电气设备包含用于轴1 至轴 6 电机的所有电机电缆和控制电缆。4、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。5、工业机器人工作站集成一般包括硬件集成、和软件集成两个过程。硬件集成需要根据需 要对各个设备接口进行统一定义，以满足通信要求；软件集成则需要对整个系统的信息流进 行综合，然后再控制各个设备按流程运转。6、工业机器人工作站设计过程包括可行性分析、工作站和生产线的详细设计、制造与运行、
2、交付使用四部完成。7、工业机器人弧焊工作站主要由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝机构、焊接变位机等 组成。8、焊枪导电嘴为机器人移动TCP点，机器人的运动主要由各轴单独运动、TCP点直线运动、 机器人姿态运动 3 种运动方式。9、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。10、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单 元、断路器基板、 I/O 单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。11、电源接通单元是由电源接通顺序基板和伺服电源接触器以及线路滤波器组成。12、电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控
3、制信号的状态，打开或关闭伺服 电源接触器，供给伺服单元电源，电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。13、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。14、伺服单元主要由变频器及PWM放大器构成。15、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆 动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。16、盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为飞虹吸式、虹吸式两种。17、弧焊专用基板是DX100控制柜与焊接电源连接交换信息，弧焊基板具有2路模拟输出、2 路模拟输入、以及焊接电源的输入输出状态信号。18
4、、机器人与焊接电源的接口信号一般需要包括对焊接电源状态的控制、对焊接参数的控 制、焊接电源给机器人的反馈信号三种功能。19、DX100控制柜电源连接漏电断路器，要使用可防止高频的漏电断路器，它能防止整流器 的高频漏电流引起的误动作。20、专用输入输出信号的功能是机器人系统预先定义好的，当外部操作设备作为系统来控制 机器人及相关设备时，要使用专用输入输出。21、通用输入输出主要是在机器人的操作程序中使用，作为机器人和周边设备的即时信号。22、工业机器人点焊工作站由机器人系统、伺服机器人焊钳、冷却水系统、电阻焊接控制器 装置、焊接工作台等组成。23、电极材料具有足够高的导电率、热导率和高温硬度的制
5、造要求。24、点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。25、点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要实现示教 在线、焊点位置及精度控制，控制分段的时间及程序转换，还通过改变主电路晶闸管的导通 角而实现焊接电流控制。26、目前使用的机器人点焊电源主要由单相工频交流点焊电源和逆变二次整流式点焊电源 两种。27、点焊机器人焊钳从用途上可分为C型焊钳和X型焊钳。28、阻焊变压器与焊钳的结构关系可分为内藏式、分离式、一体式三种形式。29、ES165D 机器人 R 臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口、以及 电气控制接口。3
6、0、点焊机器人焊钳按变压器的种类可分为工频焊钳和中频焊钳。31、点焊机器人焊钳按焊钳加压力大小可分为轻型焊钳和重型焊钳。32、机器人腕部提供的 水管为 12mm 的难燃性双层 PU 软管，可以直接与焊钳上的快插接 头相连接。通常蓝色水管对应进水口，红色对应回水口。33、气动焊钳通过气缸来实现焊钳的闭合与打开，它有三种动作即大开、小开、和闭合。34、焊钳冷却水回路主要进行焊钳、焊钳变压器、焊接用控制装置冷却。35、设计人员应该在2D图纸中标注清楚机器人原始工具坐标系X轴方向、Y轴方向、Z轴 方向 ,以方便确定焊钳相对于机器人法兰盘的安装方向。36、搬运机器人在结构上可分为龙门式搬运机器人、悬臂式
7、搬运机器人、侧壁式搬运机器人、 摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。37、机械钳爪式机械手可分为内撑式和外夹式两种。38、吸附式手部靠吸附力取料，根据吸附力的不同有气吸附和磁吸附两种。39、工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人安装底座、输送线系统、 平面仓库、操作按钮盒等组成。40、 搬运工作站中PLC控制柜，主要由断路器、PLC、变频器、中间继电器和变压器等元器 件组成。41、常见搬运工作站主要包括加工中心上散装工件的搬运工作站、板材折弯的搬运工作站、 冲压件搬运工作站。42、当外部操作设备作为系统来控制机器人运行时，需要将示教器的模式选择开关旋转到 REMOTE，即远
8、程模式。43、在标准配置中，1/0电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出 控制使用。使用中若超出1.5A电流时，应使用24V的外部电源。44、CN308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的。45、CN306、CN307是机器人的通用I/O接口，每个接口的功能由用户定义。46、MXT模块是机器人的专用输入接口，每个接口的功能是固定的。47、机器人输入输出接口主要分为漏型接口接法和源型接口接法。48、当时用防碰撞传感器输入信号时，课规定机器人的停止方法，有暂停和急停两种。停止 方法的选择可使用示教器画面进行操作。49、码垛机器人辅助装置有金属检测机、重量检测
9、机、自动剔除机、倒袋机、整形机、代码 输送机、传送带、码垛系统等装置。50、码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，其常见结构形式有吸附式、夹板 式、抓取式、组合式。51、工业机器人与数控加工的集成主要集中在两个方面：一是工业机器人与数控机床集成成 工作站；二是工业机器人具有加工能力，也就是机械加工工业机器人。52、工业机器人数控机床上下料工作站系统，主要组成部分包括工业机器人、数控机床、工 件或夹具抓取手爪、周边设备及系统控制。53、为了适应工业机器人自动上下料。需要对数控机床进行一定改造包括门的自动开关、工 件的自动夹紧等。54、数控机床一般由计算机数控系统和机床本体两部分组成，其
10、中计算机数控系统是由输入 /输出设备、计算机数控装置、可编程控制器、主轴驱动系统和进给私服系统驱动系统等组 成。55、数控装置与机床及机床电气设备之间的电气连接部分，其接口分为与驱动命令有关的连 接电路、与测量系统和测量装置有关的连接电路、电源及保护电路、开关量信号和代码信号 连接电路。56、CNC 自动生产线需要解决的问题主要包括缠屑，装夹定位、装夹到位、主轴准停、铁屑 堆积、断刀问题、节拍的控制。57、涂装机器人工作站主要由操作机、机器人控制系统、供漆系统、自动喷枪/旋杯、喷房、 防爆吹扫系统等组成。58、涂装机器人腕部主要分为球型手腕、非球型手腕两类。59、涂装工艺主要分为空气涂装、高压
11、无气涂装、静电涂装。60、涂装机器人工作站辅助装置有机器人行走单元、工件传送单元、空气过滤系统、输调漆 系统、喷枪清理装置、涂装生产线控制盘等。61、装配机器人的装配系统主要由操作机、控制系统、装配系统、传感系统、安全保护装置 组成。62、机器人视觉系统由视觉控制器、彩色相机、镜头、LED光源、光源电源、相机电缆、24V 开关电源和液晶显示器等组成。63、装配机器人周边设备，主要由零件供给器、输送装置组成。64、机器人自动喷涂线的结构包括自动识别系统、同步系统、工件到位自动检测、机器人与 自动喷涂机、总控系统、自动输漆和换色系统、自动输送链等组成。选择题：1、DX100控制柜I/O单元根据用途
12、不同而不同，以下（）为机器人专用模块。A: CN306 B: CN307 C: CN308 D: CN3092、机器人进行远程模式启动，主要是依据下列（）启动机器人程序。A: AI B: UI C: RID: SI3、机器人专输入端子台（MXT）用于外部伺服使能有效端子为（）A: EXESPB: SAFFC: FXT D: EXSVON4、在弧焊工作站中，用于程序数据数据不包括（ ）。A: 焊接参数 B: 起弧收弧参数 C: 焊接速度 D: 摆焊参数5、点焊控制器与DX100控制柜联系信号不包含（）。A：焊钳大小行程B：焊接时间增减C:焊接系统故障D:焊接气体保护6、点焊机器人R臂设定了专供连
13、接端口（）为外部轴动力电缆接口。A: CN-PE B: CN-PG C: CN-WE D: CN-SE7、焊钳控制插座中 I/O 单元（ ）为传感器连接线。A: A-B B: E-F C: J-K D: M-N8、以下关于机器人末端执行器特点叙述错误的是（ ）A: 手部与腕部相连处可拆卸B: 手部是通用性较好C: 手部可根据不同任务具体设计D: 手部结构尽量简单9、机器人末端执行器控制，主要是依据下列（）进行控制。A: 模拟量输出 B: 用户专用输出 C: 机器人输出 D: 操作面板输出10、搬运工作站中真空吸盘的吸紧及松开主要通过（ ）控制。A: CN306 B: CN307 C: CN30
14、8 D: CN30911、下列中用于码垛工作站中（ ）主要用于货物异物检测。A: 重量复检机 B: 金属检测机 C: 自动剔除机 D: 整形机12、 CNC上下料工作站中（）用于进行机器人启停、输送线运行控制。A：数控机床B：上下料机器人C: PLC控制柜 D:物料输送线13、CNC上下料工作站中输送线分为多段，主要进行（）机器人运行检测。A: 第四段输送线 B: 第三段输送线 C: 第二段输送线D: 第一段输送线14、CNC上下料工作站初始化信号不包含（）A: 机器人在作业原点 B: 机器人电池报警 C: 机器人远程模式 D: 机器人伺服 已接通15、工业机器人自动生产线注意事项不包含（ ）
15、A：缠屑 B：装夹定位C:主轴准停D:机床气动门改造16、涂装工作站中涂装工艺不同，采用涂装系统不同，不包含下列哪种（ ）A：空气涂装B：高压无气涂装C:静电涂装D:气流涂装17、下列涂装系统中（ ）具有高效率、高质量、节能环保等特点。A:空气涂装B:高压无气涂装C:静电涂装D:气流涂装18、涂装工作站中行走单元与旋转单元工作方式不包含下列种（ ）A:动/静模式B:流动模式C:跟踪模式D:互交模式19、工业机器人中TCP是下列坐标系中（）的原点A:基坐标系B:工具坐标系C:用户坐标系D:工件坐标系20、装配工作站中以下不是其组成部分的（）A:零部件运输装置B:装配机器人C:检测装置D:气体保护系统
