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1、一、坐标变换(10)1. 试推导空间向量绕X轴旋转(e角)的变换矩阵Rot (x,e)。20041. 试推导空间向量绕z轴旋转(e角)的变换矩阵Rot (z,e)。2005,2009二、复合齐次变换(10)1. 已知矢量U=(x0,y0,z0)T,如果矢量U先绕Z轴旋转90?,再绕X轴旋转45?,再沿矢量li-3j+2k平移，得到矢量E,试求矢量E。20051. 已知矢量U=(2,3,4)T,如果矢量U先绕Z轴旋转45?,再绕X轴旋转90?,再沿矢量i-3j+2k平移，得到矢量E,试求矢量E(10) 20081. 已知矢量U=(2,3,4)T,如果矢量U先绕Z轴旋转45?,再绕Y轴旋转90?,
2、再沿矢量i-2j+2k平移，得到矢量E,试求矢量E(10) 20101. 已知矢量U=(1,2,4)T,如果矢量U先绕Z轴旋转45?,再绕Y轴旋转90?,再沿矢量i-3j+2k平移，得到矢量E,试求矢量E(10) 2012三、运动学求解(30)并求逆(40)1. 下图给出一台三自由度机械手的机构,轴1与轴2垂直。试根据Denavit-Hartenberg 方法建立各关节的坐标系,列出杆件参数表,然后求解该机械手的运动方程式,并推导出此机械手的逆运动方程。2003,20092. 下图给出一台三自由度机械手的机构,轴1与轴2垂直。试根据Denavit-Hartenberg 方法建立各关节的坐标系,
3、列出杆件参数表,列出相对变换 矩阵Ai，然后推导该机械手的运动方程式，并求解当0 1 = 0?,0 2 = 45?,0 3 =-45?, Ll=2m, L2=lm, L3=0.5m时操纵器的位形矩阵，并推导Ll=2m, L2=lm,L3=0.5m时此机械手的逆运动方程。（30） 20052. 下图给出一台三自由度机械手的机构，轴1与轴2垂直。试根据Denavit-Hartenberg方法建立各关节的坐标系，列出杆件参数表，列出相对变换 矩阵Ai，然后推导该机械手的运动方程式，并求解当0 1 = 0?，0 2 = 30?，0 3 =- 30?，L1=2m, L2=2m，L3=0.5m时操纵器的位
4、形矩阵，并推导此机械手的逆运动方 程o （40） 20102. 下图给出一台三自由度机械手的机构，轴1与轴2垂直。试根据Denavit-Hartenberg方法建立各关节的坐标系，列出杆件参数表，列出相对变换 矩阵Ai，然后推导该机械手的运动方程式。（30） 2005 工程硕士,20072. 下图给出一台三自由度机械手的机构，轴1与轴2垂直,L1长度可伸缩。 试根据Denavit-Hartenberg方法建立各关节的坐标系，列出杆件参数表，然后求 解该机械手的运动方程式。（40） 2004,20082. 下图给出一台三自由度机械手的机构，试根据Denavit-Hartenberg方法 建立各关
5、节的坐标系，列出杆件参数表，列出相对变换矩阵Ai，然后推导该机械 手的运动方程式。（40分）20062. 下图给出一台三自由度机械手的机构，试根据Denavit-Hartenberg方法 建立各关节的坐标系，列出杆件参数表，列出相对变换矩阵Ai，然后推导该机械 手的运动方程式，并求解当 0 1 = 0?，0 2 = 30?，0 3 = -30?，L1=1m, L2=1m， L3=2m，L3=1.5m时机械手相对机座的位形矩阵，并推导此机械手的逆运动方程。（40 分）20112. 下图给出一台四自由度机械手的机构，试根据Denavit-Hartenberg方法 建立各关节的坐标系，列出杆件参数表
6、，列出相对变换矩阵Ai，然后推导该机械 手的运动方程式，并求解当。1 = 0?，。2 = 30?，。3 = -30?，al=lm,Ll=2m, L2=2m, L3=2m,l4=0.5m时操纵器的位形矩阵，并推导此机械手的逆运动方程。(40) 2012三、干涉1. 直线L1的方程为：2x+y+5z+2=0，x+3y+5z=0,直线L2的方程过空间2点 Pl: (2,3,-1), P2: (0.5,-5,2)，试计算判断这两直线的空间位置关系，并计算最 小距离。(20) 2006，20111.直线L1的方程为：2x+y+5z+2=0，x+3y+4z=0,直线L2过空间2点P1: (2,2,-1),
7、 P2: (0.5,-5,2)，试计算判断这两直线的空间位置关系。(20) 20073. 设空间两条线段的端点分别为L1:，L2:，试判别两线段的空间关系及最小距离。（20） 20094. 已知圆弧C的极坐标方程为，线段L的初始极坐标方程为，若圆弧C静止，线段L可绕原点正反方向旋转15，试判断线段L是否会与圆 弧C干涉？四、检测传感技术2. 常用的机器人传感器有那些，如何分类？ 20033. 试描述现代汽车微机控制系统有哪些功能或分系统？现代工程机械常用的 传感器有哪些？（30） 20043. 用于机器人内部测量用的传感器有那些类型？ （10分）20063. 用于机器人的传感器选型应从哪几方面
8、考虑？（10分）20073. 机器人内部传感器和外部传感器的作用是什么？它们各包括哪些传感器？（15）2008,20103. 用于机器人内部测量用的传感器有那些类型？ （10分）20063. 机器人内部传感器和外部传感器各包括哪些传感器？试设想一台自主作业的挖掘机器人大约会用到哪些传感器？ 2012五、控制系统3. 试描述机器人计算机控制系统的 3种结构各自的特点。（15） 2005,2008,2010,2011六、总线技术4. 简述控制系统中采用现场总线技术有何优势？（10）20064. 简述控制系统中采用现场总线技术有何优势，常用的工业现场总线有哪些 类型？（10）20074. 试描述现场总线技术的优势，常用的现场总线协议有哪些？（10） 2009,2011七、图象的滤波与光滑处理的目的，主要方法？8 方向链码连接边界的周长与面积的计算假定采用8 方向链码描述一个图形的边界，得到链码为 17，试画出该图形的 轮廓，并计算边界的周长。2012八3. 利用互联网网络资源，选择你感兴趣的方向，综述该方向机器人技术应用 的最新发展。2003,-2012
