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1、 绝对值编码器零点偏置参数修改1. 偏置原理：马达编码器数值经过标定等一系列运算后给到定位控制计算的数值存储在Connector KK120 中，偏置原理就是在KK120前给定一个修正值KK?，取其与KK120之间的补差值，即KK120=KK120-KK?。通过给KK?赋值，可以给电机在任意位置定位。2. 启动编码器位置值掉电自动存贮功能(p327)，在进行位置偏置前先使控制器断电，将断电前编码器数值经过标定后的值写入存储单元中保存更新，上电后存储单元自动将该数值给出，然后取该值进行偏置计算，该步骤需要完成的参数配置有：U810.01/.02: 机械齿轮比系数，既减速箱速比，可取默认值U811
2、.01:=KK552上电后控制器将掉点前存储在存储单元中的数值自动给出U813.01:=1选择直线轴控制方法(该参数须与实际的控制方法相对应)U813.02:=15取默认值即可U206.01:=B70启动存储的途径U207:=K625将编码器位置值连接到存储单元中U950.74:=10将机械齿轮比换算功能写入扫描周取中U952.69:=4将存储单元写入扫描周期中U208:=1启动上电读取模式3. 完成以上配置后执行一次机械齿轮比溢出复位，即赋值U812.01:=1 U812.01:=0 复位完成然后执行控制器复位，可POWER OFF 一次或P972:=14. 经过以上参数设定，马达零点偏置的
3、偏移数值已经生成，接下来要完成的工作就只剩下如何将偏移数值取出，使之生效：偏移数值经过机械齿轮比标定后存储在Connector n814.03中，而马达零点偏置地址位p184，所以只要在完成第3步骤的控制器复位后将n814.03中的数值放入p184中，观察KK120的数值，如果为零，则完成一次零点偏置。有两种方法完成该步骤：1) 零点偏置只通过控制器完成，PLC不参与控制：利用一个自由功能块固定值设定（Fixed Setpoint）将n814.03中的值手动写入P184中，须设定的参数有：U950.44:=4启动固定值设定1P184:=kk415将固定值链接到偏置地址中U015:=?将n814
4、.03的数值取反直接输入该参数中即可2) 通过PLC控制来进行零点偏置利用参数读取功能通过网络将控制器强制性复位，然后利用相同的方法将n814.03中数值读取放入PZD中保存，经过plc换算后将要偏置的数值写入p184中即可。该控制程序有多种多样，以下举个参数设定与控制程序范例：控制器复位参数设定：U445.1:=972选择要写入的参数为p972U447.1:=B3800启动参数写入至p972中(dbx109.0)U444.1:=1选择要写入参数p972中的数值n814.03参数读取参数设定：U445.2:=2814选择要读取的参数为n814U446.2:=3参数索引号为3U449.2:=1选择参数读取至Connector功能U447.2:=B3801启动参数读取(dbx109.1)U444.1:=KK3039将读取数值放入KK3039中(dbd110)状态字读取参数设定：U076.01:=B545参数n814.03读取完成反馈位(dbx155.0)U076.02:=B400控制器power on 脉冲反馈位(dbx155.1)U952.89:=4启动Bi-Co转换P734.10:=K431将状态字放入pzd中(dbw154)零点偏置地址参数设定：P184:=KK3036通过PZD给定偏置数值(dbd104)PLC控制程序：假定轴背影数据块位DB100 预设定电机所在点的位置值
