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1、ACR运动控制器快速上手ACR-View软件是用于ACR系列运动控制器的程序开发和调试软件，下面主要 讲解该软件的使用方法，希望能为您在使用ACR运动控制产品的时候提供帮助。ACR-View软件安装好之后，我们可以通过下面的方法来打开软件。逐步单击“开始”菜单“所有程序”“ Parker Automation”“ACR-View” “ACR-View Program”，弹出“New/Open Project界面，如图1-1所示，该界面用于新建或者打开现有 的工程。图1-1下面我们新建一个工程：选中“Create New Project单选框，并在后面输入工 程的名字，我们这里输入工程名为“De
2、mo1”，如图1-2示，图1-2点击“OK”按钮继续，弹出新的界面，在这里需要选择您所购买的控制器，我们这里以ACR9000为例，因此选择“ACR9000”，如图1-3所示：单击“下一步”按钮，在新弹出的界面中选择您购买的ACR控制器型号，我们 手头的产品是9000P3U4M1,因此选择这个型号，如图1-4示：至此，工程配置操作完成，弹出ACR-View主界面，如图1-5示:ACR-View - Deol:ACR9000SEIFile E di t Vi ew Run Window Help菜单帝MH、人/梯形图工具栏-X日宙DemolAi：R90i：ii：i妙 Confi gurati on
3、 Wi r：ai-d / Fro gran Edi tor3 FL Editor蟹 T erm i n：al Emulator Tools匾 Stabis FstleIeH ScPes DeMol:ACR9000树形向导Controller Infol ACR9000/P3/U4/M1Lon.tr oilOnboard20 inputs, 4 outputsBreakoutNoneCommunicati onsC Euz广 Serial( EthernetConnect主界面区域ParkerReady图1-5我们可以看到，该界面主要分成四个区域:1. 最上面的菜单栏2. 菜单栏下面是工具栏（分
4、上下两层，上层是通用工具栏，下层是梯形图编程 工具栏）3. 工具栏下面左侧的是树形向导，也是我们经常要打交道的地方4. 树形向导右侧是主界面区域，其显示内容会根据在树形向导中所选择内容的 不同而变化，我们大部分操作都要在这个地方进行。我们新建一个工程后，在主界面区域中首先会显示“通讯”界面，如图1-6示图1-6在这个界面中，我们要选择用到的通讯方式，主要有下面4种：Bus:总线通讯，只用于ACR1505,ACR8020板卡式运动控制器Serial :串口，在后面指定与运动控制器连接的主机上的串口号，及通讯速 率Ethernet:以太网，在后面输入ACR9000的IP地址，ACR9000出厂默认
5、 的 IP 地址为 192.168.10.40USB:电脑通过USB与ACR9000通讯。我们这里选择以太网，IP设为192.168.10.40，电机“Connect按钮，使电脑 与ACR9000连接。注：如果不跟ACR运动控制器连接，也可以对系统进行配置，但不能把配置文 件下载到控制器中。下面我们需要对ACR9000的各个电机轴进行配置，这里我们以控制两轴的平面 运动为例，X轴用安川电机，速度控制方式，Y轴用我公司自主品牌的赛开隆电 机，位置控制方式。我们单击左侧“树形向导”中的“Configuration Wizard （配置向导）”，如图1-7 中蓝色区域位置：- m Ds-.s-.m-
6、铲？:曲：曲四C urifi gur ati on W i z ：rdPri：igr：diTi EditorFLC EditorT erm i rL：al EmijlatorT u ul EStatus F:nele点击后，会在主界面区域中弹出图图1-71-8所示界面:H Dol: ACR9000: Configuration VizardSaupeeVelcoMe to the Configuration Vizard!Before we b e gi n, the Conf i git_ati on Wizard. needE to know the f irw：=Lre ver si o
7、n uf Ijtlow i ng thefir：=lte vere 1 un will ：11 u,i,i, lht01.20.00FindACR F i r rriw ：=q- (e. g.http： J /www.o t i utl. c de/ w er i p t s/ 邑口口口 de tClick on the Next push but ton btlow toConfi 幻ir ati on Wi z：=Lt_d to support 查看控制器的固件版 , 本号 dbivril。：如姑.-*This w i z:=lt d will step you through the c
8、orifi gixrat1.Each axis wi 11 be2.A:es w i 11 be as si gned to3.Masters will bt：4.Mtmory wi11 be5.Corifi gui-ati on wi 11 be saved and seiit to theion of图1-8该界面是对“Configuration Wizard （配置向导）”简单说明，点击“Find”按钮（图1-8中黑框处）可以查看当前控制器中的固件版本号，单击“Next”按钮继续，弹出1-9所示界面： 该界面说明了配置需要有哪些步骤，单击“Next”按钮继续到下一步。单击“Back” 按
9、钮可返回上一步。单击“Next”后，弹出图1-10所示界面，从这里要开始对第一个电机轴进行配置该界面指定轴的名字，及控制器对驱动器输出的信号类型。Axis Name:指定轴的名字，一般保持默认。Command Output:选择控制器输出给驱动器的信号类型，“DAC”代表输出 +/-10V模拟量（用于驱动器工作于速度和转矩控制下），“Stepper”代表输出脉 冲加方向信号（用于驱动器工作于位置控制下），DAC0/Stepper0对应控制器的 “AXIS0”接口，DAC1/Stepper1对应于控制器的“AXIS1 ”接口，依次类推我们这里保持轴的名字为“X”，输出信号类型选择“DAC0”，单
10、击“Next”按 钮继续，弹出图1-11所示界面：图 1-11该界面用于选择驱动器和电机：如果您购买的是Parker的电机和驱动器，一般 可以直接选择出来，如果用的是非Parker驱动器和电机（比如我们这里用的是 安川驱动器和电机），我们要在相应的选择框里选择“Other”。单击“Next”按 钮继续，弹出图1-12所示界面： 该界面用于对位置环及速度环的编码器进行设置。Type:选择编码器的类型，默认为“ Full Quadrature （全积分）”，即控制器将 编码器信号做4倍频处理，这也是最常用的选择。Source：选择编码器通道，即控制器形成闭环是接收哪个通道的编码器信号。Resolu
11、tion:指定编码器精度。比如我们用的安川电机编码器是2048线，编码 器类型选的是“Full Quadrature （全积分）”，因此我们在此要输入2048*4=8192 Polarity:编码器极性选择，即选择控制器接收到的编码器信号是A相超前还是B相超前。如果我们控制电机的时候电机飞车（不可控，一直以额定速度朝一个 方向转），那么很有可能是极性配置的问题，详情请查看如何解决电机飞车一节。图 1-12我们除了可以设置位置环的编码器，还可以再对速度环的编码器进行设置，不过 我们现在实验不需要对其设置，您可以参看后面的ACR运动控制器双环控制一 节。单击“Next”按钮，弹出图1-13所示界面
12、：该界面用于设置轴比，通过设置单位，传动机构，及减速机构，ACR运动控制 器会自动对轴比进行换算。例如：我们用电机通过丝杠带动一个平台，丝杠导程5mm。我们按照图1-13所 示进行配置即可，这样电机转一圈，平台即运行5mm。我们单击“Next”按钮继续，弹出图1-14所示界面：该界面用于设置硬限位，软限位及位置误差的限制。这里我们使能硬件限位，软 限位设置为正向100mm，方向-20mm，跟随误差设为+/-1mm。单击“Next”继续，弹出图1-15所示界面:图 1-13图 1-15该界面用于指定控制器上的哪个数字量输入通道对应于限位开关，原点开关。我 们这里指定控制器的数字量输入通道0 （即
13、BIT0）用于正限位，当我们分配好 正限位后，“Inputl ”和“Input2”自动非配到负限位和原点开关。该界面中的“Input Type”用于选择所连接开关的类型，是常开还是常闭。单击“Next”，进入如图1-16所示界面：该界面是一个伺服参数调节界面（ACR1505,ACR8020无此界面）。单击“Next” 继续，弹出如图1-17所示界面：-CC- UCMll.cix.-M_*-=IOperaticHS：Enable Drive Disable Dr：v& fFostep Movel Neg.Step MoveErase Graph Upload Gains图 1-16 ACRTun
14、ing:ACRCOOsConfigurcition Wizard:AHe5；Axis O;Sci vo Gciins该界面是一个综合调试界面(ACR1505,ACR8020)无此界面：可以对硬限位， 软限位设置，可以让电机JOG试运行及对回零进行测试。单击“Next”，至此，我们已经完成了对于“X”轴的配置。对“Y”轴的配置与“乂”轴步骤完全一样，不同的是，在输出信号类型处选择 “Stepperl(采用位置控制方式，发送脉冲)”，电机选择“Other”，精度2500脉冲/转，其他配置与“X”类似，可参考对于“X”轴的配置。如果控制器的轴端口不需要用，那么我们需要在输出信号类型处选择“ NOT
15、USED”，这样控制器就不需要对这个轴分配处理时间。对于剩下的两个轴，我 们都选择“NOT USED”，如图“1-17”所示：图 1-17单击“Next”按钮，弹出图“ 1-18”所示界面。图 1-18该界面用于把轴分配到坐标系(Master)中。我们需要把需要联动的轴分配到一个Master中。这里我们把X轴和Y轴分配到Master0中。在一个Master中最多可分配8个轴，且一个轴只能分配到一个Master中。ACR系列控制器最多支持8个Master (坐标系)。单击“Next”按钮继续，弹 出图“1-19”所示界面。该界面用于指定电机的“加速度”，“减速度”，“运行速度”，“停止速度”及是否 以“S曲线”方式运行。按如图方式指定，按Next”按钮继续，弹出图“1-20” 所示界面：Accelerati cmVeloci1Decelerati onS
