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1、招标文件 附件焊装助力机械手项目技术协议买方： 九江昌河汽车有限责任公司卖方： 上海永乾机电有限公司买方委托卖方设计、制造、安装和调试焊装助力机械手项目供货范围内的所有设备，经双方友好协商，达成如下协议，双方约定共同遵守。1. 货物需求一览表 :表1货物名称焊装助力机械手数量11套技术规格见技术规格及要求交货时间05年01月10日（合同生效后至安装调试合格）项目现场江西九江昌河汽车有限责任公司焊装车间内2 供货范围表2序号货物名称/供货范围数 量主要技术规格1后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置1见技术规格及要求2后地板组件搬送机械手及装置13#170工位N01后地板上件机械手14#170工
2、位NO2主地板上件机械手15#170工位NO3前下车身上件机械手16左侧围内板组件上件机械手17右侧围内板组件上件机械手18左侧围外板上件机械手19右侧围外板上件机械手110顶棚零件N01上件机械手111顶棚组件N02上件机械手112备件和易损件1批13买方和卖方工厂培训14包装、运输及保险15安装、调试16终验收后的技术支持二、技术规格及要求买方重要说明:1）若由于买方要求的变更，买方及时通知卖方，卖方应立即更改，交货期和合同资金总额不变。2）该项目为准交钥匙工程,卖方根据本协议的要求，提供买方生产线所需的设备，并对设备的工艺设计、布置、制造、安装调试和售后服务全面负责，确保设备能够稳定地工
3、作并满足节拍要求，达到验收标准要求。3） 卖方必须接受九江昌河公司指定的白车身质量总体协调单位提出的协调意见。1. 一般数据 1.1生产纲领：10万辆/年（工作时间：251天/年，双班16小时工作制）生产节拍：1.9分/辆1.2 使用环境：电源：单相电压AC22010%；三相电压AC38010%；50Hz5%压缩空气压力：0.4 Mpa0.6 MPa 环境温度：-1045湿度： 20%90%RH1.3 设计依据：甲方提供的焊装工艺平面布置图（见附件8）。1.4 设备参数和规格：表3设 备 名 称安装方式实物重量范围(kg)设备型号提升高度范围(m)旋转半径范围(m)纵轨移动行程(m)横轨移动行
4、程(m)夹具方式后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置固定悬挂式1035PBFSF750.71.72.2_气动夹持或吸附后地板组件搬送机械手及装置导轨悬挂式1035PBFSF750.71.71.52.5_气动夹持或吸附#170工位N01后地板上件机械手地面立柱3060PBFSF1000.31.81.53.0_气动夹持或吸附#170工位NO2主地板上件机械手地面立柱2050PBFSF1000.31.81.53.0_气动夹持或吸附#170工位NO3前下车身上件机械手地面立柱4070PBFSF1000.31.81.53.0_气动夹持左侧围内板组件上件机械手导轨悬挂式1035PBFSF750.52.0
5、1.53.59m(斜向导轨)_气动夹持右侧围内板组件上件机械手导轨悬挂式1035PBFSF750.52.01.53.59m(斜向导轨_气动夹持左侧围外板上件机械手(导轨)悬挂式1035PBFSF750.52.01.03.65-3+3气动夹持或吸附右侧围外板上件机械手(导轨)悬挂式1035PBFSF750.52.01.03.65-3+3气动夹持或吸附顶棚零件N01上件机械手固定悬挂式520PBFSF750.11.51.03气动夹持或吸附顶棚组件N02上件机械手固定悬挂式1035PBFSF750.11.51.03气动夹持或吸附注：1、提升高度范围是指被夹持工件中心位置高度方向的移动范围。2、设备工
6、艺动作描述和技术要求2.1后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置后地板组件搬送机械手及搬送装置2.1.1 按如下图一所示设置：在No42工位和No43工位之间设置后地板组件的翻转搬送机械手；在No43工位和No45工位之间设置搬送机械手。2.1.2 后地板组件的工件重量:1035kg。2.1.3 机械手的安装形式均采用上悬吊式。2.1.4 机械手在No42、No43、No45等工装夹具处的提升高度（以地面为基准）应满足0.71.7（m）的要求。图一：后地板助力机械手工艺示意图：2.1.5 工艺流程2.1.5.1后地板组件翻转搬送机械手：1) No42工位作业结束，工件处于焊接夹具的顶升状态；操
7、作者移动机械手将机械手上的抓夹夹具对正后地板工件的相应位置，按动相应按钮夹紧。2) 通过升降、移动、旋转机械手或抓夹夹具，将后地板工件翻转180并将后地板工件送至No42工位焊接夹具的顶升机构上。3) 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环。2.1.5.2后地板组件搬送机械手：2.1.5.2.1当43工位焊接夹具的顶升机构将工件顶升到位，操作者沿导轨移动机械手到位，将机械手上的抓夹夹具对正焊接夹具工件的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围内板组件。2.1.5.2.2通过升降、沿导轨移动、旋转机械手，将后地板组件送至45工位焊接夹具顶升机构上。2.1.5.2.
8、3按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环。2.1.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。2.1.7 后地板组件翻转搬送机械手的旋转半径大于2.2m，后地板组件搬送机械手的旋转半径应满足1.52.5（m）。2.1.8 搬送节拍2.1.8.1 后地板组件翻转搬送机械手从No42工位焊接夹具抓夹工件、翻转直到将工件释放到No43夹具上、回位等待的整个过程的工作时间25S。2.1.8.2后地板组件搬送机械手从No43工位焊接夹具抓夹工件、移载直到将工件释放到No45焊接夹具上、回位等待的整个过程的工作时间20S。2.2 #170工位
9、NO1、No2、No3机械手及搬送装置2.2.1 按如下图二所示设置：在#170工位周边设置NO1、No2、No3三台机械手分别后地板总成（R/F）、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件的搬送。2.2.2 后地板总成、主地板总成和前下车身总成工件重量:u 后地板总成(R/F): 3060 kgu 主地板总成(M/F): 2050 kgu 前下车身总成(F/U): 4070 kg2.2.3 机械手的安装形式均采用地面立柱形式。2.2.4 机械手的提升高度（以地面为基准）应满足0.31.8（m）的要求。图二：#170工位机械手工艺布置图：2.2.5 工艺流程2.2.5.1当#170工位
10、焊接夹具返回如上图的位置，操作者按工艺装配顺序移动NO1、No2、No3三台机械手，将机械手上的抓夹夹具分别对正焊接夹具周边工位器具中工件的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后地板总成（R/F）、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件。2.2.5.2通过升降、移动、旋转机械手，分别将后地板总成（R/F）、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件送至焊接夹具上。2.2.5.3按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回工位器具处，对正并夹紧工件等待。完成后即结束一个操作循环。2.2.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。2.2.7 NO1、No2、
11、No3三台搬送机械手的旋转半径应满足1.52.5（m）。2.2.8 NO1、No2、No3三台机械手的搬送节拍30S。2.3 左/右侧围内板组件上件机械手2.3.1 按如下图三所示设置：在左侧围内板总成工位（左No70工位）和右侧围总成工位（左No73工位之间）之间设置左侧围内板组件搬送机械手和悬挂滑移导轨（长约9m）。相应在右侧围内板总成工位（右No86工位）和右侧围总成工位（右No89工位之间）之间设置右侧围内板组件搬送机械手和悬挂滑移导轨。2.3.2 侧围内板组件（左/右）的工件重量:1035kg。2.3.3 机械手的安装形式均采用上轨道悬吊式。2.3.4 机械手在焊接夹具处的提升高度（
12、以地面为基准）应满足0.52.0（m）的要求。2.3.5 工艺流程(以左侧围为例，右侧围相同)：2.3.5.1当70工位焊接夹具的顶升机构将工件顶升到位，操作者沿导轨移动机械手到位，将机械手上的抓夹夹具对正焊接夹具工件的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围内板组件。2.3.5.2通过升降、沿导轨移动、旋转机械手，将侧围内板组件送至73工位焊接夹具顶升机构上。2.3.5.3按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环。2.3.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。2.3.7 机械手的旋转半径应满足1.53.5（m）。2.3.8 机械
13、手的搬送节拍30S。 图三：侧围机械手布置示意图（下图仅示左侧，右侧对称，具体参见平面布置图）2.4 左/右侧围外板零件上件机械手2.4.1 按如上图三所示设置：在左侧围往复生产线的前端设置纵向（1根 长约5m）、横向导轨（并列2根，长各约为6m），并在纵向导轨上安装助力机械手，纵向导轨安装在横向导轨下方；横向导轨安装在#16工字钢的下表面。相应在右侧围往复线的前端也同样设置纵向（1根）、横向导轨（并列2根），并在纵向导轨上安装助力机械手，纵向导轨安装在横向导轨下方。（以上方案仅供参考）2.4.2 侧围外板零件（左/右）的工件重量:1035kg。2.4.3 机械手的安装形式均采用上悬吊式。2.4.4 机械手在焊接夹具和工位器具处的提升高度（以地面为基准）应满足0.52.0（m）的要求。2.4.5 工艺流程(以左侧围为例，右侧围相同)： 机械手用于从如上图三所示的从任一侧围外板工位器具中取出零件，送到72工位焊接夹具的顶升机构上，并保证在搬送、抓夹、释放的过程中不得出现零件的扭曲、变形、划伤等现象。2.4.5.1操作者移动机械手到侧围外板工位器具No1或工位器具No2，将机械手上的抓夹夹具对正侧围外板零件内型面的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围外板零件。2.4.5.2 在工位器具No1和工位器具No2中的零件为同一种零件，均为侧围外板的内表面正对机械手的抓夹夹具；但零件
