《降维观测器》由会员分享，可在线阅读，更多相关《降维观测器（7页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、01-22-230000-110x=6 _x +0_00-40_01_1-20-6 _10_0001_y=x_0013_降维观测器u设计它的降维观测器。给定线性系统:描述的系统是完全能观测的，并且有rankC = 2。构造非奇异矩阵T1 e R 2X2T1 的 结 构 是得出00-31龙=Ax + Bu作状态变换X = T1X，则变化为y = Cx其中 C = o I ,rX = XT1XT2T，X1G R 2, x2 G R 2，则有x = A x + A x + Bu,1 11 1 12 2 1. x = A x + A x + B u,2 21 1 22 2 2y = x2因为x可以被直
2、接测量到，所以需要估计的是2维向量x。210143- 220039-111-2-603-6-6-4作线性变换A二TAT-i11（此处教材计算有误）0_ 0B = TB =i 10001C =CT-i=0, I =1r1001其中A =1121-2-6构造矩阵L使得A + LA的特征值为-1,-211 211 0 -7 Olf -7可取L = -2T 二 n -构造举证20-2 010x = A x + B uX = T x ，再作变换T2x，使得y二CX，其中A = A + LA11 11 213_-71566-22A-2445-1112=TAT-1 =A221-2-3022_ 3-63-4A
3、21B=TB=2-7-2130001= CT-1 =,v = hn-r0=-A120降维观测器是:、=A z - VKy + VBu11x = T-1,T = TT21即:-715-6622-70 _z =-24z-3345y +-20yuzyx = T-1,T = TT21值态状-800原始状态曲线100-10-20-30-40-50-60-701278456时间（秒）9 103观测器的初值为 1040200000246 - 值态状08-105302520误差曲线37456时间（秒）8 9 105值差误0012当观测器的初值为 40-20-40-60011值态状2000 12 3 4 5 6 7 8 9 10 时间（秒）误差曲线080值差误由图可知，因为2维向量x可以被直接测量到，所以没有误差；2维向量X是21 可以被很好的跟踪观测到。而且观测器的初值越小误差振幅越小。
