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1、目录设备说明- 1 -第一章 使用手册- 2 -1 准备工作- 2 -1.1 机械正常- 2 -1.2 伺服正常- 2 -1.3 系统正常- 2 -1.4 参数设置合理- 2 -1.5 IO接线和PLC正常- 3 -2 系统按键，界面介绍- 3 -2.1 系统按键介绍- 3 -2.2 界面介绍- 5 -3 手动各个关节和坐标- 6 -3.1 示教盒正确操作姿势- 6 -3.2 手动各个关节和坐标- 7 -4 编写程序试运行- 9 -4.1 示教编程步骤- 9 -4.2 实例程序试运行- 14 -5 程序运行- 15 -5.1 启动- 16 -5.2 暂停（停止）- 17 -5.3 调速，运行方
2、式，工作模式切换- 18 -5.4 停止后再启动- 20 -5.5 紧急停止- 22 -第二章 焊接工艺说明- 23 -1、基本情况说明- 23 -1.1 坐标的基本概念- 23 -1.2 焊接指令- 25 -2、焊接工艺设置步骤- 27 -2.1 准备工作- 27 -3、焊接编程举例- 49 -3.1 程序举例- 49 -3.2 程序示教步骤- 50 -3.3 程序试运行验证- 64 -3.4 程序再现- 65 -第三章 设备的维护与保养- 72 -1.定期检查内容- 72 -2.日常检查内容- 72 -第四章 安全注意事项- 73 -1. 电击- 73 -2. 电弧光- 74 -3. 焊接
3、烟尘和有毒气体- 74 -4. 气瓶- 75 -5. 焊接- 75 -6. 运动部件- 76 -7 电磁场- 77 -8. 综合性预防措施- 77 - 2 -设备说明l 1.产品概述 定梁六轴焊接设备是我公司在吸收国内外先进软硬件技术，为配套金属结构件加工而自行开发研制的一种高效率钢板自动焊接设备，可纵向和横向直线焊接，可圆弧焊接，可平面内、空间内的任意曲线焊接，焊接精度高、变形小。该机具有结构合理、操作简单、工艺先进等优点。 定梁龙门式焊接设备的组成部分包括数控系统、驱动系统、控制系统、机械系统、气路系统。该机主要用于金属板材平面各种形状焊接，功能齐全、自动化程度高、配置先进、焊接精度高、质
4、量好、动态稳定性好。工业机器人系统、伺服系统采用国际知名品牌，性能优良的产品，方便的人机界面，友好的操作，丰富的软件及高质量的硬件配置，全方位的保护措施为用户提供一个高品质的产品。1.2产品结构 设备由龙门定梁平台横向移动机构、焊枪伸缩机构、焊枪垂直调整机构、焊枪旋转装置、焊枪翻转装置1、焊枪翻转装置2、焊丝放置机构、送丝机构，集成电器柜和操作系统集成等组成，整体机床布局美观大方，符合人体工程学原理。（1）龙门式定梁机架全部采用伺服电机驱动、斜齿轮齿条传动，保证设备稳定、连贯使用。并实现焊枪X轴方向有效移动行程为1600mm；实现Y轴方向有效移动行程为800mm。（2）焊枪垂直调整机构均采用伺
5、服驱动，机械传动部分采用同步带同步带轮传动，实现焊枪Z轴方向有效调整行程为600mm。（3）焊枪旋转采用伺服驱动，机械传动采用同步带轮传动，实现焊枪R轴旋转有效角度为200。（4）焊枪翻转机构1采用伺服电机控制焊枪角度，减速机采用谐波减速机，实现焊枪A轴翻转有效角度为+80，-10。（5）焊枪翻转机构2采用伺服电机控制焊枪角度，减速机采用谐波减速机，实现焊枪A轴翻转有效角度为+80，-10。（6）焊丝放置机构可放置20kg的盘装焊丝。保证送丝顺畅，减少由送丝过长引起的断丝现象。（7）送丝机构是由直流电机驱动4轮传动的送丝机构，能够实现相对稳定匀速的送丝，以减少气孔、夹杂、电流波动大等现象。（8
6、）控制电器集成收装在一个电器柜内，电器部分（知名品牌）控制龙门式活动定位机架X、Y、Z、R、A、B轴方向的移动速度和移动距离，且工作时与非工作时的移动速度可分别调节,并可实现回零动作；控制整个系统的自动运行和手动运行。（9）机床操作采用手持示教器，方便操作员对焊接工件的示教，及机床运行参数的设置与调整、焊接的启停、急停、启动、停止等电器控制开关。第一章 使用手册1 准备工作说 明准备工作1.1-1.4属于调试范畴，1.5属于使用范畴。即：这台机器人需要调试完成。并且需要的IO及外设连接正确。1.1 机械正常确保机械装配正常，减速机工作正常，各个关节部件能够合理，顺畅工作。如需调整，请联系机械本
7、体生产厂家。1.2 伺服正常确保伺服接线正常，参数设置合理，通电后，伺服本身不报警。与机器人系统连接后，系统无报警。系统动作各关节，动作正常，准确。1.3 系统正常机器人系统上电后，无任何报警提示。按住安全开关后，动作各个关节，正常。1.4 参数设置合理机器人系统参数：机构参数，伺服参数准确无误。各个关节校准正确。机器人零位标定准确。1.5 IO接线和PLC正常各个IO口接线正确，IO对应外设接线正确。需要修改PLC时，PLC编辑正确。2 系统按键，界面介绍2.1 系统按键介绍配V1.1版键盘的示教器正视图后视图2.1.1 急停按钮在异常情况下紧急停止机器人。警 告关于急停的使用需要配合电路设
8、计，且必须安全可靠，否则有可能达不到紧急停止机器人的效果，影响安全。2.1.2 模式选择开关用于选择操作机器人的模式，在本系统中共有三种模式：示教（TEACH）、再现（PLAY）、远程（REMOTE）。2.1.3 安全开关在示教状态（TEACH）下当安全开关处于中间档位里时机器人将上电，若用力握紧或松开安全开关，则断开机器人电源，电机处于抱闸状态。警 告安全开关处于中间档位时机器人将上电，随时都会有运动的可能，此时不能有人员处在机器运动范围之内，以免发生事故。说 明安全开关一共有3档，最外面档位和最里面档位为切断机器人电源，中间档位接通机器人电源。2.1.4 电子手轮用作电子滚轮控制光标，在菜
9、单列表，参数界面，变量表等界面有效。示教状态时，也可用于控制机器微量移动（注V2.0及以上版本才有此功能）。2.2 界面介绍示教器的显示屏是8 英寸的彩色显示屏。能够显示数字、字母和符号。显示界面主要以三个大显示区（通用显示区、监视区、信息提示区）为主，另外四周分布主菜单、操作1、操作2、状态显示和子菜单。三大显示区可以通过或按键切换。当某一显示区被切换选中时，该区域背景会改变或者出现光标条。当显示区切换时，主菜单和子菜单将对应发生变化。三大显示区中监视区可以关闭，当监视区显示时，通用显示区将自动缩为半幅显示；监视区关闭后，通用显示区自动放大为整幅显示。状态控制区，主菜单区，坐标区，子菜单区可
10、以通过屏幕外侧对应按键进行操作。具体分布如下图，监视区为选中状态。3 手动各个关节和坐标3.1 示教盒正确操作姿势1. 左手穿过手柄，抓住示教盒背面带有安全开关的立柱，食指放在安全开关位置。如下图所示。2. 左手提起示教盒，翻转，显示界面向上，将示教盒托于腹部合适位置。右手操作示教盒按键，开关等。如下图：3. 站立位置，操作人员应站立在机器人运动范围之外，位于前方或侧面。要方便观看机器人运动。同时要密切关注运动范围内是否有障碍物或者人员进入。如遇紧急情况，需要立刻按紧急按钮停止机器人动作。3.2 手动各个关节和坐标1. 确保各个部件接线正常。2. 接通机器人控制柜输入电源。3. 找到控制柜电源
11、总开关，将开关调整到开启状态。此时机器人控制系统开启。如下图：等待系统开机完成如下：如有报警，请点击“R”复位键，复位报警，如果报警不能复位，请检查线路或设置。4. 将模式开关拨到示教模式档位。5. 点击轴禁止键，使图标变为轴允许。6. 再点击伺服不允许键，使图标变为伺服允许。7. 按住安全开关（中间档），此时屏幕坐标区将显示轴运动图标：使用右侧对应坐标键+/-，动作各个关节。机器人对应关节开始相应动作。8. 点击机器人坐标状态键，将机器人由机器人关节坐标状态，切换到机器人直角（大地）坐标状态，此时屏幕坐标区将显示坐标运动图标：使用右侧对应坐标键+/-，动作各个坐标。机器人按照对应的坐标方向开
12、始运动。运动过程中如果感觉速度太慢，可以使用和调整机器人运动速率，其调整结果在状态栏有显示。4 编写程序试运行【3 手动各个关节和坐标】正常之后，开始编写程序运行。4.1 示教编程步骤编程图例：相关指令：MOVJ：关节运动 MOVL：直线运动 VJ：关节运动速度倍率 VL：直线运动速度倍率PL：平滑度 USE：工具坐标 ARCSTART：启弧 ARCEND：启弧结束编程步骤：1.将模式开关转到示教模式。2.选择适合的工具坐标系。3.进入程序列表界面。4.点击子菜单区中按钮。5.在弹出的窗口中输入新建程序名称(如：555555)。文件名输入完成后，点击。此时在程序列表界面将显示新建的程序，如下：
13、6.点击子菜单区中键，打开程序编辑界面，如下：7.按住安全开关，再通过示教盒上的坐标键，移动机器人末端到 程序点1 的位置。点击-。弹出指令编辑窗口。说明1.使用键，切换光标在各个窗口之间移动。2. 窗口为选择窗口，其内容只能使用选择，手动输入将异常。3.窗口为输入窗口，在其中输入数据。按照要求输入相应参数后，按。该指令行将显示到程序编辑窗口。如下程序点1 的指令编辑完成。8.按住安全开关，再通过示教盒上的坐标键，移动机器人末端到 程序点2 的位置。点击-。弹出MOVJ指令编辑窗口，如下。按照要求输入相应参数后，按。该指令行将显示到程序编辑窗口。如下。程序点2 的指令编辑完成。9.重复7或8步骤，VJ速度改为25%，PL值改为0。输入 程序点3 的指令行。10.点击-，弹出如下窗口。按照要求输入相应参数后，点击按键，该指令行将显示到程序编辑窗口。11.重复以上类似的步骤。将各程序点和各指令输入完成，如下。12.点击子菜单区，再点击，关闭程序编辑界面。通过以上步骤，该实例程序创建完成。4.2 实例程序试运行4.2.1 准备工作：相关参数参数类别参数项参数值说明操作参数(集成商权限)试运行光标顺序移动0不移动：试运行结束光标停止在该行1向下移动：试运行当前行结束后，光标移动到下一行。参数修改步骤，首先点击-，在弹出的界面中输入集成商密码，后点击
