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1、_第一章 1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系3机器人的驱动方式：液压、气动、电动4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类.第二条：机
2、器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。第二章1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态2、RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY角为右乘。 RPY中绕x旋转为偏转绕y旋转为俯仰绕z旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）指明运动相对于运动坐标系4、 齐次变换：表示同一点相对于不同坐标系B和A的变换，描述B相对于A的位姿5、 自由矢量：完全由他的维数、大小、方向
3、，三要素所规定的矢量6、 线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量7、 齐次变换矩阵 8、 其次坐标变换为旋转矩阵为B的原点相对A的位置矢量9、 旋转矩阵：绕x轴y轴z轴10、 变换矩阵求逆：已知B相对于A的描述求A相对于B的描述11、12、 运动学方程第三章 1、操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移、速度、加速度关系 3、运动学反解方法：反变换法、几何法、pieper解法 4、大多数工业机器人满足封闭解的两个充分条件之一 三个相邻关节轴，1交于一点2相互平行 5、连杆参数：1、 2、 3、 4、 6、连杆变换通式： 7、灵活空间：机器人手抓能以任意方位到达的目标点的集合 8、
4、可达空间：机器人手抓至少一个方位到达的目标点的集合 工作空间：反解存在的区域就是工作空间 9、机器人操作臂运动学反解数决定于：关节数、连杆参数、关节的活动范围 10、操作臂运动学反解方法有 1封闭解法（获得封闭解的方法有代数解、几何解） 2数值解法。 第四章 1、 操作臂的雅可比矩阵：定义为操作速度与关节速度的线性变换，可看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比2、 操作臂奇异形位：对于这些形位操作臂的雅可比矩阵的秩减少3、 自动生成雅可比步骤（知道各连杆变换） 1、计算各连杆变换、 2、计算各连杆到末端连杆的变换 3、计算雅可比矩阵J(q)的各列元素，第i列 4、 末端广义力矢量：机器人与
5、外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力和力矩统称为末端广义力矢量5、 虚位移：满足机械系统几何约束的无限小位移第五章 1、 建立运动学方程的方法：拉格朗日法、牛顿-欧拉法、高斯法、凯恩法、旋量对偶数法2、 研究机器人动力学的目的：动力学问题与操作臂的仿真研究有关，逆问题是为了实施控制的需要，利用动力学模型实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。3、 动力学研究的是：物体的运动和受力的关系4、 动力学模型主要用于机器人的设计和编程5、 点的速度涉及两个坐标系：点所在的坐标系的速度，点相对于坐标系的速度6、牛顿欧拉法递推动力学问题的步骤：1、 向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿欧拉
6、公式算出连杆的惯性力和力矩2、 向内递推计算各连杆相互作用力和力矩，以及关节驱动力和力矩7、 拉格朗日函数：对于任何机械系统，拉格朗日函数定义为系统点的动能与势能之差 即第六章 1、 规划：在人工智能的研究范围中，规划实际就是问题的一种求解技术。即从某个特定问题的初始状态出发，构造一系列操作步骤，达到解决该问题的目标状态2、 轨迹：操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度3、 轨迹规划：根据作业任务的要求计算预期的运动轨迹4、 机器人的作业运动方式：点到点运动、轮廓运动5、关节轨迹的插值法：三次多项式插值、过路径点的三次多项式插值、用抛物线过渡的线性插值、过路径点的用抛物线过渡的线性插值 、高阶多项式插值。Welcome ToDownload !欢迎您的下载，资料仅供参考！精品资料
