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1、摇摆式运输机机构分析摇摆式运输机是一种水平传送材料用的机械，由齿轮机构和六连杆机构等组成。如图所示。电动机1通过传动装置2使曲柄4回转，再经过六连杆机构使输料槽9作往复移动，放置在槽上的物料10借助摩擦力随输料槽一起运动。物料的输送是利用机构在某些位置输料槽有相当大的加速度，使物料在惯性力的作用下克服摩擦力而发生滑动，滑动的方向恒自左往右，从而达到输送物料的目的。1电机 2传动装置 3执行机构 图1摇摆式输送机示意图一、设计要求该布置要求电机轴与曲柄轴垂直，使用寿命为5年，每日二班制工作。输送机在工作过程中，载荷变化较大，允许曲柄转速偏差为5%，六连杆执行机构的最小传动角不得小于40，执行机构
2、的传动效率按0.95计算，按小批量生产规模设计。1 首先进行机构的结构分析并对机构进行杆组分析。2 进行运动分析，绘制料槽的位移s、速度v及加速度a的线图。3 进行动态静力分析，绘制出固定铰链点的反力矢端图及平衡力矩T5线图。4 计算装在o1轴上的飞轮惯量J1。5 选好电机后并对传动比进行分配和对齿树确定。题 号12345678910物料的重量G (kg)3000312028009000290027502875310032003300曲柄转速n4 (r/min)110114118126122124120116122125行程速比系数K1.121.21.121.21.251.151.21.151
3、.181.28位置角 1 ()60606060606060606060摇杆摆角角2()70607373707060607070l (mm)280225220200190240210200190224h (mm)360360312320325330335340345350lCD (mm)2702602502402302202102252352456二、机构的运动分析1、杆长计算。选择书中第7组数据进行计算及分析。利用autocad2009软件精确制图，并量出两处需要的杆长。作图如上。得出：lOB1=201.1mm ,lOB2=305.96mm.得出lOA=52.43mm,lAB=253.53mm
4、，l=210mm,h=335mm,lCD=210mm,G=2875kg,lDB=126mm,n4=120r/min, f= 0.35,2、杆组的拆分方法由机构的结构分析可知，本结构可分解为主动件单杆，还有RRR杆组及RPP杆组。如图所示：45129100083主动件RRR杆组小车和物料52RPP杆组72形参与实参对照表1）调用bark函数求2点的运动参数形式参数n1n2n3kr1r2gametwepvpap实 值1201r120.00.0twepvpap2）调用rrrk函数求2、3构件的位置角、角速度、角加速度和2点的位置，速度和加速度。形式参数mn1n2n3k1k2r1r2t wepvpap
5、实 值132432r43r24twepvpap3）调用bark函数求5点的运动参数形式参数n1n2n3kr1r2gametwepvpap实 值30530.0r350.0twepvpap4）调用rppk函数求7点的位置、速度和加速度形式参数n1n2n3n4k1K2k3r1gam1gam2r2实 值56574560.00.0&r2形式参数vr2ar2r3vr3ar3twepvpap实 值&vr2&ar2&r3&vr3&ar3twepvpap5）调用bark函数求杆的质心8点的运动参数形式参数n1n2n3kr1r2gametwepvpap实 值110.0r180.0twepvpap6）调用bark函
6、数求杆的质心9点的运动参数。形式参数n1n2n3kr1r2gametwepvpap实 值20910.0r290.0twepvpap7）调用bark函数求杆的质心10点的运动参数。形式参数n1n2n3kr1r2gametwepvpap实 值201010.0R3100.0twepvpap三，运动分析1、根据以上分析进行编程，求得料槽的速度和加速度值。运动分析。#include graphics.h#include subk.c /*运动分析子程序*/#include draw.c /*绘图子程序*/main()static double p202,vp202,ap202,del;static do
7、uble t10,w10,e10;static double pdraw370,vpdraw370,apdraw370, wdraw370,edraw370;static int ic; /*定义静态变量*/ double r12,r43,r24,r35,r45,r18,r29,r310,gam4; double pi,dr; double r2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3; int i; /*定义局部变量*/ FILE *fp; /*定义文件指针变量*/char *m=p,vp,ap,w,e;/*定义字符串，改变字符串会改变绘图结果的标注*/ r12=0.05243;r24=0.2
8、5353;r43=0.126; r35=0.210;r45=0.084;del=10.0; r18=0.;r29=0.;r310=0.105; gam4=90.0; e1=0.0,t1=0.0; t6=0.0;w6=0.0;e6=0.0; p11=0.0;p12=0.0; p31=0.21;p32=0.24635; p62=-0.121;p61=0.0; p72=-0.121; /*变量赋值*/ pi=4.0*atan(1.0); /*求值*/ gam4=gam4*dr; dr=pi/180.0; /*求弧度*/ w1=-57*pi/15; printf(n The Kinematic Par
9、ameters of Point 7 and Line 3n); printf(No THETA1 S7 V7 A7 W3 E3n); printf( deg m m/s m/s/s r/s r/s/sn); /*在屏幕上写表头*/ if(fp=fopen(file1,w)=NULL) printf(Cant open this file./n); exit(0); /*建立并打开文件file1*/ fprintf(fp,n The Kinematic Parameters of Point 7 and Line 3n); fprintf(fp,No THETA1 S7 V7 A7 W3 E3
10、n); fprintf(fp, deg m m/s m/s/s r/s r/s/sn); /*在文件file1中写表头*/ ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i=ic;i+) /*建立循环，调用运动分析子程序*/ t1=(-i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(-1,2,3,4,2,3,r43,r24,t,w,e,p,vp,ap); bark(3,0,5,3,0.0,r35,0.0,t,w,e,p,vp,ap);rppk(5,6,5,7,4,5,6,0.0,0.0,pi/2,&r2,&vr2,&
11、ar2,&r3,&vr3,&ar3,t,w,e,p, vp,ap); bark(1,0,8,1,0.0,r18,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(2,0,9,2,0.0,r29,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(3,0,10,1,0.0,r310,0.0,t,w,e,p,vp,ap); printf(n%2d %12.3f %12.3f %12.3f %12.3f %12.2f % 12.2f,i+1,t1/dr,p72,vp71,ap71,w3,e3); /*把运算结果写在屏幕上*/ fprintf(fp,n%2d %12.3f %12.3f %12.3f %12.3f %12.2f %12.2f, i+1,t1/dr,p71,vp71,ap71,w3,e3)
