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1、 . . . 本科毕业论文（设计）论文（设计）题目：基于PLC的机械手自动化控制系统实现方法研究 -工作台上工件搬移机械手学 院：机械工程学院专 业：机械设计制造与其自动化摘 要随着可编程控制器应用技术的不断发展，PLC的应用围日益扩大，使得当今工程技术人员在设计电气控制系统时，考虑选用PLC控制取代接触器控制。本文重点分析了基于PLC的机械手控制系统的组成，并详细叙述了在以PLC为核心的基础上，对步进电动机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该系统利用步进电动机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为折线运动，每一个动作可视为运动程序一样、特征参数各异的点
2、位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲计数得到目的点的位置，手动操作机械手从参考点运动到目的点后，保存目的点位的特征参数，并统一进行列表管理。从而实现手动模式下运用关键点位输入与自动模式查表方式的“仿形”动作。关键字：可编程控制器，机械手，定位控制AbstractWith the Programmable Logic Controller the continuous development of applied technology, PLC on the application of growing, making todays engineering and technical per
3、sonnel in the design of electrical control system, consider replacing optional PLC control access control.The paper analyzed the PLC-based control system Manipulator the composition, and described in detail in the PLC as the core on the basis of the Stepping Motor control of the integrated software
4、and hardware of the method.The system used by the Stepping Motor unit pulse of step with the characteristics of the same distance from their point of using open-loop control.So the whole movement could be seen as broken line movement, every action can be considered the same as sports, characteristic
5、s of different parameters of the point of relative movement.To its starting point as a reference point, through the pulse by counting purposes at the location, manually operated mechanical hand movement from the point of reference points to the purpose, the purpose of preserving points of the parame
6、ters, and a unified list management. To achieve manual mode use of the key points of import and automatic mode look-up table means copying moves.Keyword:Programmable Logic Controller, Manipulator, Positioning Control目 录第1章前言11.1研究的目的和意义11.1.1传统机械手11.1.2现代机械手11.2研究的国外现状和发展趋势：21.2.1国外现状21.2.2发展趋势31.3主
7、要研究容，需要解决的关键问题和思路31.3.1概要31.3.2硬件选择31.3.3控制要求41.3.4输入/输出设备41.3.5PLC选择41.3.6I/O点数分配41.3.7PLC程序设计41.3.8研究对象特点4第2章硬件设计52.1机械手夹持结构52.1.1夹紧机构手爪52.1.2结构52.2机械手躯干62.2.1组成62.2.2传动定位机构62.3传动系统82.3.1传动方式82.3.2步进电机与其驱动器82.4辅助系统162.4.1原点定位与超程保护162.4.2操作台16第3章软件设计183.1工作流程图183.2PLC选择与I/O口分配183.2.1PLC控制系统设计的基本原则1
8、83.2.2PLC控制系统设计步骤193.2.3CPU的速度193.2.4PLC模块的选择203.2.5PLC品牌选择203.2.6PLC系列选择213.2.7输出方式233.2.8I/O点数243.2.9I/O口分配原则243.2.10I/O口分配论证253.3程序设计303.3.1存储区域分配303.3.2程序指令323.3.3初始化与报警程序413.3.4回原点程序433.3.5手动程序453.3.6自动程序49第4章后记534.1研究价值534.2特色534.3续改进方向53参考文献54致55附录56文献综述57 / 第1章 前 言1.1 研究的目的和意义1.1.1 传统机械手伴随着工
9、业自动化发展的脚步，机械手凭借其定位精度高、工作性能稳定、结构灵活多样、可精确复现等特点，被广泛应用于轻、重工业、医疗卫生、军事、科研等高新技术领域。它的运用标志着制造业向自动化、无人化、节拍化、智能化的迈进。就传统继电控制的机械手而言，因其控制装置落后、接线复杂、易受干扰、可靠性差、维修困难等劣势，逐步退出了历史舞台。1.1.2 现代机械手可编程控制器因其诸多特点被广泛应用于现代机械手控制系统中。可编程控制器简称PLC（Programmable logic Controller）,是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置，是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以
10、编制程序的存储器，用来在其部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械和生产过程。其特点特点如下：1） 可靠性高，抗干扰能力强 高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，严格的生产工艺制造，部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。就PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线与开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此
11、外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可与时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路与设备也获得故障自诊断保护。 2） 配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展至今，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加之PLC通信能力的增强与人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。 3） 易学易用，深受工程技术人员欢
12、迎 PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。 4） 系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计与建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。 5） 体积小，重量轻，能耗低
13、以超小型PLC为例，其底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械部，是实现机电一体化的理想控制设备。配套齐全，功能完善，适用性强。1.2 研究的国外现状和发展趋势1.2.1 国外现状1） 应用广泛性。机械手作为一种按人类意识进行简单替代人手操作的工具，被广泛应用于轻、重工业、医疗卫生、军事、科研等高新技术领域，从事目标搬移（如：搬移机械手、选择夹持机械手、运输机械手、挖掘机等）、精确定位（医疗机械手辅助手术、电子元器件机插设备、打印设备、数控加工中心等）、模拟（残疾人假肢）等工作。2） 结构多样性。机械手因其模拟人类手部的工作模式而命名，并非其形状像手。在应
14、用的各领域、各工作层面中，机械手的形状各异，不受到任何标准形状的制约，实用、抽象的结构体，发挥着其独有的高效作用。3） 智能性。借助传感器反馈系统，将机械手工作时的动态信息，与时的反馈回中央处理单元，进行动作的实时控制。即使被操作目标的表面形状和位置存在差异，机械手都能借助检测反馈信息，自动的判断夹持位置（定位位置），智能的把目标送入下一工作环节。生产车间中，运用该机械手，可实现无人化生产，构建无人车间。1.2.2 发展趋势1） 各种多用途机械手。适用于抓取各种物件，适合于各种不同用途，具有各种新功能。如汽车工业中的上下料、装配、喷涂以与各种功能的实现。2） 具有熟练技术工人的机能。如开发双臂
15、多关节机械手，像熟练技术工人那样进行各种装配、检修、焊接、喷涂等工作，能搬运液晶玻璃、半导体器件，并能和计算机连接，通过仿真软件进行各种熟练技术工人的工作。完美的人机界面，完备的通信功能更好适应各种工业的控制场合。3） 实现智能化，能进行多品种少数量的柔性生产，组成各种形式的制造系统。开发各种带视觉、听觉、触觉的新型传感器，能够分析、判断、遥控的智能化机器手，为未来低成本、高精度、高效率、高自动化的制造系统做准备。4） 提高机器手工作定位精度。通过安装视觉传感器，实时控制系统等措施，使机械手运动环节能实现实时位置反馈，提高机械手工作定位精度。1.3 主要研究容，需要解决的关键问题和思路1.3.1 概要任务：实现机械手在两个工作台间代替工人进行单调持久地搬移工作。环境：高温和危险的作业区，可变换生产品种的中、小批量柔性自动化生产线。要求：PLC控制，预置工作程序，动作灵活，可根据工件的变化随时更改相关控制参数。1.3.2 硬件选择1） 动力源步进电机与其相应驱动设备。机械手夹持部位采用电磁控制。各元件应结合现场工作环境进行校核设计，本文中所选设备仅作示性
