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舵机控制方案通 过 单 片 机 产 生 周 期 为 20ms ， 占 空 比 在 0.5ms/20ms 2.5ms/20ms范围内变化的PWM信号来控制舵机的转向。一. 舵机转向控制：控制舵机从-45转到+45。控制程序流程图如下所示：控制舵机从-90转到+90。控制程序流程图如下所示：二.舵机转速测量将以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45+45（或-90+90）位 置之间的-30+30角线的适当位置制作两小孔（下图 A，B 处为红外对管信 息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。这样就可以在这两个信息通 道采集舵机在转过 60范围的起始位置和结束位置的信号变化，将采集到的信 号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变 化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60范围的起始位置和结束 位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。从而测得舵机的转 速值。红外对管测速结构图如下所示：三.转矩测量：舵机扭矩的单位是Kg pm,可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1cm 处，舵机能够带动物体重量。
