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1、设备购置技术标书审批表2012年8月14日设备名称上下托辊支架自动焊接机器人工作站购置数量1台计划来源2012年基建项目主要技术参数1、机械手臂： 1.1、机械手臂数量：2个； 1.2、机械手臂最远端有效负荷：不小于6kg；1.3、机械手臂行程：左右移动距离不低于2m，每个手臂展开半径不低于1.4m； 2、外部轴协调变位机 2.1、外部轴变位机数量：1个； 2.2、变位机参数：可自动360旋转，允许回转半径不小于1000mm； 2.3、变位机承重：不低于250Kg； 2.4、变位机重复定位精度：0.05mm，最大回转速度不低于180度/秒 ；3、机器人必须有6个轴自动防碰撞功能；4、初始位置自
2、动寻位跟踪功能，寻位精度：0.25mm；5、重复定位精度：不低于0.05mm。6、生产效率：单班产能（开机率85%）不低于110架/8小时（以带宽1.4m可伸缩皮带机槽辊支架为准，焊缝高度2-10mm，附图纸），可满足每天三班制（每班8小时）生产要求； 项目提报单位设备管理中心技术部分管领导技术标书第一节 （1）货物需求一览表序号名称规格型号单位数量交货时间使用单位1上下托辊支架自动焊接机器人工作站非标台12随机附件及工具批13质保期内备品备件 批14随机技术资料、操作手册、质检资料（纸质和电子版、光盘）套6 （2）分项报价表序号名称单位数量单价（元）总计重要程度易损等级1上下托辊支架自动焊接
3、机器人工作站台1A3每台设备包括：1机器人本体台2A31.1控制器个2A31.2示教盒，带10米电缆个2A31.3输入、输出信号板个2A31.4机器人控制电缆个2A31.5机器人控制软件个2A31.6弧焊软件包个2A31.7智能寻位套件个2A31.8其他批12焊接系统2.1焊接电源个2A32.2机器人空冷焊枪个2B22.3送丝装置个2B22.4气体流量计个2C13外部轴协调变位机台1A33.1外部轴个1A33.2底座、主从动机构个1B23.3工装夹具套1B24龙门机构个1A34.1机器人左右行走机构个2A34.2机器人上下行走机构个2A34.3伺服电机个4B25自动清枪剪丝装置个2A36安全防
4、护栏个1B27电气控制系统个1A38系统集成及调试个1B29运输及保险个1合计说明：1、重要程度分为A、B、C三级，A为极重要关键件；B为一般重要件；C为普通件。 2、易损等级分为1，2，3三级，1级为易损件；2为周期损耗件（定期需更换的备件）；3为非常规损耗件。3、分项报价表中分项报价合计价格与投标报价设备总价格必须一致。第二节 工作环境1. 设备工作环境：1.1、周围环境温度：-15+40。1.2、设备安装场所海拔高度不低于1200米。1.3、周围空气相对湿度95%（在25时）。1.4、室内使用。1.5、供电电压三相五线制，380V/50Hz。第三节 技术要求1. 上下托辊支架自动焊接机器
5、人工作站技术参数*1.1、型号：（非标）。*1.2、生产效率：单班产能（开机率85%）不低于110架/8小时（以带宽1.4m可伸缩皮带机槽辊支架为准，焊缝高度2-10mm，附图纸），可满足每天三班制（每班8小时）生产要求； *1.3、整机尺寸：龙门宽度不小于3m；*1.4、机械手臂轴数：6轴；*1.5、整机精度：重复定位精度不大于0.05mm（多台机器人测试综合平均值）； 寻位精度0.25 mm；*1.6、整机功率：不小于40KW；*1.7、焊接系统编程：机器手臂自带示教器编程，通过人工确认焊缝位置及焊缝轨迹示教器自动记忆。 *1.7.1、整个工作站电控系统采用PLC编程控制，触摸屏，中标方提
6、供程序在PC上的编辑软件； *1.7.2、接口形式：3个USB接口以方便程序的导出存储，*1.7.3、机械手臂关节的传动方式：伺服电机（机械手臂自带）；*1.7.4、自动寻位靠手臂自带示教器实现。*1.7.5、夹紧时具备手动/自动控制两种模式。*1.7.6、气源压力：4-6bar； *1.8、机械手臂：2个。*1.8.1、机械手臂移动范围： *1.8.1、 左右移动距离不低于2m； *1.8.2、 每个机械手臂展开半径不低于1.4m； *1.8.3、机械手臂最远点有效负荷：不低于6Kg。 *1.8.4、机械手臂传动形式：靠齿轮齿条，保证行走的精度。*1.9、变位机：1台。 *1.9.1、变位机
7、夹持工件长度范围：1000mm-2700mm； *1.9.2、变位机上下移动调整范围： 800mm-1400mm； *1.9.3、变位机夹装最大工件尺寸：长2700mm，高800mm； *1.9.4、变位机额定负载：不低于250Kg； *1.9.5、变位机旋转范围/回转直径： Nx360 / 不低于1600mm，翻转至最大偏心距处，最大的偏心矩足够冗余，不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤动等现象。 *1.9.6、变位机回转旋转速度范围：0-30r /min； *1.9.7、变位机回转额定输出扭矩 ：不低于350Nm。 *1.9.8、变位机回转最大偏心距：不低于100mm； *1.9.9、
8、变位机重复回转定位精度 ：不低于0.025； *1.9.10、变位电机功率：1.2KW； *1.9.11、变位机夹紧方式：气动自动夹紧，中标方根据皮带机公司提供的工件制作6套相应的卡盘。 *1.9.12、变位机卡盘数量：2个。 *1.9.13、变位机夹持长度调整方式：变位机两个底座间隔2700mm固定，夹持不同长度工件时靠更换支撑杆实现； *1.9.14、变位机卡盘夹紧行程：不小于100mm-150mm；*1.10、电焊机2台 *1.10.1、二氧化炭保护焊机型号：焊接电源*1.12、防护等级：不低于IP542、其他技术要求*1.1、焊接过程中允许工件的摆放位置偏差不小于1.5mm。*1.2、
9、龙门机构具备：龙门宽度不低于3m，龙门的强度和刚度要足够，不能因龙门的强度不够而影响机器人的焊接精度。*1.3、机器人本体采用ABB、OTC等国际知名品牌，所有电气元件采用国际品牌,确保系统运行稳定可靠，PLC采用西门子、OMRON、三菱等知名品牌，接触器采用ABB、施耐德、西门子等知名品牌，传感器采用西门子、OMRON、施耐德等知名品牌。*1.4、控制部分：PLC除正常功能外，预留后期升级空间，检测信号：至少10组，输出控制：至少10组。控制系统为闭环控制。*1.5、机器人附带USB接口，程序可导出保存。程序为文本格式，方便在电脑上编辑。*1.6、带有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作
10、用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能。*1.7、低压断路器具有过载、漏电、欠压、短路等多种保护功能；*1.8、控制柜与各设备、焊接电源和传输线之间采用线槽进行连接保护；*1.9、操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业，设备应多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作；*1.10、设备设有气流量检测装置，当气流量出现异常时报警；*1.11、系统所有电缆(除送丝电缆外)均不外露,走电缆线槽，布线美观。 *1.12、机器人本体各轴与外部轴均配有刹车装置和安全监测装置。*1.13、工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，能够迅速停止设备工
11、作。*1.14、拖链规格满足线缆布置所需要的足够空间，实现不同类型的管路线缆分开，正常使用条件下不发生磨损和脱散。*1.15、系统采用焊丝或喷嘴作为传感器的测量元件，保证测量精度，可达性及柔性不受限制。*1.16、变位机采用机器人外部轴直接驱动夹具盘与夹具旋转，具有足够的强度，保证设备移动位置后，机构不变形。 *1.17、智能寻位功能：利用喷嘴或焊丝碰触工件，可确定真实焊缝位置，寻位精度0.25 mm。*1.18、清枪剪丝喷硅油功能：清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程，硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会
12、发生死粘连。*1.19、临时停点自动恢复功能：焊接中发生电弧异常和暂时停止的时候，去除错误因素或者暂时停止原因后，在再起动时调用命令，自动从任意的位置向电弧切断位置恢复，同时还可以通过设定对于电弧切断位置的偏置量（以电弧切断位置为基准的焊接线方向的平移量），可以指定焊缝的重叠和焊接剩余部分。*1.20、机器人6 轴智能防碰撞功能：6 轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复。*1.21、收弧回烧功能：焊接结束时（电弧OFF 命令执行时），出现焊丝粘在工件上（下称粘丝）的情况下，自动熔断焊丝（再给上电弧）解除粘丝状态，使之达到可以继续运转状态的功能，并可以设置接触次数。*1.22、同步
13、协调控制功能：机器人手臂、外部轴变位机两者协调联动，可与机器人在360 度范围内任意定位、协调，确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势。*1.23、刮檫起弧功能：当工件表面存在生锈、油污等缺陷时，机器人手臂可设定用焊丝在工件表面反复刮檫，直至起弧成功。*1.24、专家数据库功能：数据库功能是事先设定登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进行多层焊接。*1.25、离线编程功能：离线编程及模拟软件能调整真实的机器人程序，生产启动后，若需要新增或修改工件，可创建或更改相关程序，最大限度缩短生产中断时间。机器人程序要求无期限的自由可编程功能，厂家负责免费为神东公司编制6套的焊接程序（见附图），并负责培训焊接程序员直至熟练为止。*1.27、示教编程功能：可通过全彩触摸屏式示教器，手动
