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1、Arduino入门到精通例程18舵机控制实验舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、 齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信 号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms,宽度为1.5ms的 基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差 输出。经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转 动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判 断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控 制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使 得电压差为0,电机停止转动。一般舵机旋转的角度范
2、围是0度到180 度。舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙 三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，宗色为 接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。o oo o oo(OV) GND(+5V 丿(PWM)信号线舵机的转动的角度是通过调节PWM （脉冲宽度调制）信号的占空比 来实现的，标准PWM （脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽 可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0180相对应。有 一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同
3、。了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了，本实验所需要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。RB412 舵机*1 面包板跳线*1 扎用Arduino控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino的普通数字 传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM信号进行舵机定 位，第二种是直接利用Arduino自带的Servo函数进行舵机的控制, 这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为Arduino自带函数只能利用数字9、10接口。Arduino的驱动能力有 限，所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源。方法一Arduino虬 e PUER ANALCiC
4、IN u rl r nd D L 2 3 S jicspL 口e L 1 47 L 5 M 3 ?ILL tlITALE SZH匸匚a 3jaa a-fi.L3- 1L将舵机接数字 9 接口上。编写一个程序让舵机转动到用户输入数字所对应的角度数的位置，并 将角度打印显示到屏幕上。参考源程序A：int servopin=9;定义数字接口9连接伺服舵机信号线int myangle;/定义角度变量int pulsewidth;/定义脉宽变量int val;void servopulse(int servopin,int myangle)/定义一个脉冲函数pulsewidth=(myangle*ll)
5、+500;将角度转化为500-2480 的脉宽值 digitalWrite(servopin,HIGH);将舵机接口电平至高 delayMicroseconds(pulsewidth);/延时脉宽值的微秒数 digitalWrite(servopin,LOW);将舵机接口电平至低 delay(20-pulsewidth/1000);void setup()pinMode(servopin,OUTPUT); 设 定舵机接口为输出接口 Serial.begin(9600);连接到串行端口，波特率为9600 Serial.println(servo=o_seral_simple ready ) ;v
6、oid loop()将0至U9的数转化为0到180角度，并让LED闪烁相应 数的次数val=Serial.read();读取串行端口的值 if(val0&val=9)val=val-0;将特征量转化为数值变量 val=val*(180/9);将数字转化为角度Serial.print(moving servo to );Serial.print(val,DEC);Serial.println();for(int i=0;i=50;i+) /给予舵机足够的时间让它转到指定角度 servopulse(servopin,val); 引用脉冲函数方法二先具体分析一下Arduino自带的Servo函数及其
7、语句，来介绍一下 舵机函数的几个常用语句吧。1、attach (接口)设定舵机的接口，只有数字9或10接口可利 用。2、 write (角度)用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度 范围是0到180。3、 read ()用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条 write ()命令中的值。4、attached()判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。5、detach () 使舵机与其接口分离，该接口(数字9或10接口) 可继续被用作PWM接口。注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句()”例如： myservo.attach(9)。仍然将舵机接在数字9 接口上即可。参考源程序B：#include 定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在 Arduino 软件菜单栏单击SketchImportlibraryServo,调用 Servo 函 数，也可以直接输入#include ，但是在输入时要注意在 #include与之间要有空格，否则编译时会报错。Servo myservo;/定义舵机变量名void setup()myservo.attach(9);/定义舵机接口(9、10都可以，缺点只能控制2个)void loop()myservo.write(90);设置舵机旋转的角度 以上就是控制舵机的两种方法，各有优缺点大家根据自己的喜好和需 要进行选择。
