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1、所谓自动控制，指的是在没有人直接参与的情况下，利用控制器自动调节和控制机器设备或生产过程(统称为被控对象)的工作状态、使之保持不变或按预定规律变化的一种技术。自动控制理论作为一门独立的学科，根据发展阶段的特点，这一理论体系可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三大部分。自动控制的基本控制方式有三种，即开环控制、闭环控制、复合控制。复合控制系统是在闭环控制系统的基础上再附加一条开环控制通路而形成的一种控制系统。什么是开环控制、闭环控制和复合控制？1.信号的传递是单方向的，只存在输入端对输出端的顺向作用，而没有输出端对输入端的反作用，这样的控制称为开环控制，相应的系统称为开环控制系统。2.
2、信号的传递不再是单方向的，而是从输入端传输到输出端，又从输出端传输到输入端，形成了一个封闭的环链，这样的控制称为闭环控制，相应的系统称为闭环控制系统。3.复合控制系统是在闭环控制系统的基础上再附加一条开环控制通路而形成的一种控制系统。控制系统有哪些基本组成元件？输入元件(又称给定元件),反馈元件,比较元件,放大变换元件,执行元件,被控对象,校正元件(又称校正装置)在工程实际中，比较元件、放大元件及校正元件常常合并在一起形成一个装置，这样的装置称为控制元件或控制器。按输入信号的运动规律来分类，控制系统可分为以下3种类型:1.恒值控制系统(又称自动调节系统)2.程序控制系统3.随动控制系统(又称自
3、动跟踪系统)输入信号(又称输入量或给定量、控制量或控制信号)u(t),输出信号(又称输出量或被控量)y(t),反馈信号b(t),偏差信号(简称偏差)e(t),误差信号(简称误差)(t),扰动信号n(t).系统元件的信号特性或描述系统动态特性的数控模型分类1线性系统和非线性系统2连续系统和离散系统3定常系统和时变系统4单输入/单输出系统和多输入/多输出系统。第二章控制系统的数学模型就是用来描述系统内部物理量间相互关系的数学表达式，是物理模型的数学描述，或系统特性的数学表示形式。建立系统数学模型的方法有分析法和实验法两种。用分析法建立系统微分方程的一般步骤。首先根据系统物理模型，应用有关的科学定律
4、和技术理论，列写描述系统内部所有物理量间关系的数学关系式，然后通过适当的数学运算，消去中间变量，最后把输出量及其各阶导数项放在等式的左端，把输入量及其各阶导数项放在等式的右端。绘制系统结构图的一般方法和步骤如下：(1)建立系统内部所有变量间的时域关系式；(2)按零初始条件对所有时域变量关系式实施拉氏变换，一得到各变量间的复域线性关系式；(3)把各变量间的复域线性关系式用结构图符号表示出来，得到各个对应的子结构图；(4)把各个子结构图沿着信号线方向顺次连接起来，便得到整个系统的结构图。第三章1系统稳定的充分必要条件是：系统的所有极点都在复平面s的左半部。只要有一个极点位于s的右半部，那么系统就不
5、稳定，如果系统的一个或几个极点位于s的虚轴上，其余极点都位于s的左半部，那么系统就处于临界稳定，所示。由此可见，系统的稳定性只与系统的极点分布位置有关，而系统的极点又只与系统本身的结构和参数有关，反映了系统本身的固有属性，所以系统的稳定性也只取决于系统的结构和参数，反映了系统本身的固有属性。2.系统的稳定性只取决于系统特征根实部的正负号而不论系统有没有重特征根3实际的控制系统，除了具有良好的稳定性外，还必须具有较快的响应速度。4上升时间Tr峰值时间Tp最大超调量和最大百分比超调量调整时间2%-5%为稳态值允许误差的百分数5稳态误差的大小事衡量系统稳态品质的一个重要指标，标志着系统准确性和控制精
6、度的高低6在实际中，通常直接把偏差当误差7.TrTp反映的是瞬态响应速度的快慢，它们的值越小，系统瞬态响应速度就越快；反之，其值越大，瞬态响应速度就越慢（1）若保持&不变而增大wn，对Mp%无影响，却可以减小Tr,TpTs,所以增大系统的无阻尼自然频率wn有利于提高系统的响应速度而不影响系统的稳定性（2）Mp%随&的增大而减小，而Tp,Tr随&的增大而增大，这表明，阻尼比的选择不能同时使系统的相对稳定性和响应速度两方面得到改善（3）当&=0.707时，Tp,Tr,Ts和Mp%均较小，因此，工程上把&=0.707称为最佳阻尼比。第四章1.开环系统的对数频率特性等于其组成环节的对数频率特性的叠加。
7、2.凡是在【s】右半部没有零点和极点的传递函数称为最小相位传递函数，由最小相位传递函数所描述的系统（或单元）称为最小相位系统反之，凡是在【S】右半部有零点或极点的传递函数称为非最小相位传递函数，由非最小相位传递函数所描述的系统称为非最小相位传递系统第五章系统综合简单地说就是系统构造，其任务是寻求满足设计指标要求的控制规律和能提供这种规律的元件，以便在理论上构造出一个在物理上能实现的控制系统。系统校正指的是系统的修正，其任务是在已定的系统基本组成结构(称为不可变部分或固有部分)的基础上，通过调整结构参数或以某种方式加入一些新元件(即校正元件)来改变系统的参数或结构，使修正后的系统符合设计指标要求
8、。通常把系统综合与系统校正合并称为系统的综合与校正系统综合与系统校正的过程是一个不断完善、逐步逼近的过程，其最终目的是构造一个符合给定设计指标要求的控制系统。系统设计指标：在进行系统综合时，首先要对系统稳定性、响应速度、稳态精度等品质特性提出量化指标要求，这些具体的量化指标要求是系统设计的依据和技术约束条件，称为设计指标。系统设计过程大致如下几步骤：1.静态设计由于系统的基本结构是根据对控制系统的功能要求构思出来的，不论是否满足设计指标要求，它所包含的元件一般是为完成控制任务所必不可少的，所以通常把基本结构称为系统的不可变部分或固有部分。不可变部分是一个未经校正的系统，所以又称为未校正系统。因
9、不可变部分决定着系统的类型和开环增益，而系统类型和开环增益又决定着系统的静态特性(即稳态精度)，所以通常把不可变部分的设计称为静态设计，有关的计算称为静态计算。2.动态设计一般来说，由静态设计确定的不可变部分只是系统的一个雏形，其技术性能是不能满足设计指标要求的，因此必须对其进行改造，使其不足得到补偿和校正。补偿校正的办法一是调整原有结构参数，二是引进补偿装置(即校正装置)。系统校正的任务一是选择校正方式，二是选择校正装置。2)校正方式常用的系统校正方式有三种，即串联校正、反馈(并联)校正和顺馈(前馈)校正。串联校正是把校正装置串接在系统前向通路中的一种校正方式,，反馈(并联)校正是把校正装置
10、并联置于主反馈回路内部、形成局部反馈校正回路的一种校正方式，顺馈(前馈)校正是在主反馈回路之外，在给定信号(控制信号)与主反馈信号引出点之前，顺着前向通路方向引入校正装置，形成另一开环控制通路的一种校正方式。5)选择校正装置的方法有两种，一是分析法，二是综合法。分析法。是一种试探法。具体做法是：首先根据给定的设计指标和系统不可变部分的特性凭分析和经验选取一种校正装置，并按某种校正方式把它加入到系统中去，然后计算校正后系统的性能参数并与设计指标进行对比，若校正后系统的性能参数不满足设计指标要求，则须重选校正装置并重新计算。如法炮制，反复试探，直到校正后系统的性能指标达到设计指标为止。综合法。是确
11、定校正装置的另一种常用方法。在第4章曾指出，在系统开环传递函数为最小相位的情况下，根据开环幅频特性完全可以确定开环传递函数及其性能指标。因此，在给定设计指标以后，可以依据这些设计指标构造出校正后系统应当具有的开环频率特性，这样的开环频率特性称为希望频率特性。另一方面，一个需要校正的系统，其性能指标必然达不到设计指标要求，因而其频率特性也必然与希望频率特性不相符。于是，由未校正系统的频率特性与希望频率特性两者之差，即可确定校正装置频率特性及其传递函数。通常将校正装置称为系统的可变部分。因校正设计主要解决系统稳定性差和响应速度慢的问题，校正设计的出发点和归宿在于改善系统的动态品质，所以，通常把与校
12、正方式和校正装置的选择有关的设计称为动态设计，相应的分析计算称为动态计算。比例（P）控制律,用比例控制律来进行系统校正，可提高系统的开环增益，从而可提高系统的控制精度，但同时会使统的稳定性裕量减小，甚至可能导致系统失去稳定。因此，比例控制律一般不单独使用。比例微分（PD）控制律,用PD控制律进行系统校正，可有效改善系统的动态性能,校正作用使不稳定系统变为稳定系统，增益交界频率也比校正前增大。2p-积分（I）控制律,用I控制律进行系统校正，可提高系统的无差度，从而可消除或减小稳态误差，改善系统的稳态性能，但同时也给系统增加了一个开环0极点，使系统开环产生的相位滞后量，从而将导致相位裕量减小，相对
13、稳定性下降。比例积分（PI）控制律,用PI控制律进行系统校正，可在保证系统稳定性不受影响的情况下，改善系统的稳态性能。比例积分微分（PID）控制律,PID控制律兼有PI和PD两种控制律的作用，能同时改善系统的稳态和动态性能。串联超前校正是把超前校正装置串接于未校正系统前向通路低功率部位的一种校正方案。超前校正装置是相频特性值为正的一种校正装置，其输出量的相位超前于输入量的相位，按照对信号有无增益作用，分为有源和无源两种类型。第六章离散控制系统有采样控制系统和数字控制系统两种类型。连续模拟信号-离散数字信号（A/D）离散数字信号-连续模拟信号（D/A）香农采样定理提出并证明了采样频率的取值原则最
14、高频率Wmax,采样频率Ws=2Wmax保持器用来把采样信号转换成连续信号的一种信号转换装置系统动态特性不能用微分方程来描述，只能用差分方程研究离散系统的数学工具不再是拉氏变换，而是建立在拉氏变换基础上的Z变换。复域数学模型是基于Z变换的脉冲传递函数。与连续控制系统相比，离散控制系统有如下优点：(1)校正作用由计算机软件实现，可随时随意修改校正作用，校正效果既好又灵活。(2)数字信号的传递可有效抑制噪声，从而可有效提高系统的抗干扰能力。(3)可采用一台计算机分时控制几个系统，可有效提高设备利用率和经济效益。(4)可采用光栅、码盘、磁栅等高灵敏度元件来提高系统的灵敏度。采样器每一回合采样所用时间
15、称为采样周期，用T表示，单位为s(秒)；采样周期的倒数1/T称为采样频率，用fs表示、判断题（每小题2分，共20分）1液压缸活塞运动速度只取决于输入流量的大小，与压力无关。2薄壁小孔因其通流量与油液的粘度无关，即对油温的变化不敏感，因此，常用作调节流量的节流器。3双作用叶片泵的排量可调。4双作用叶片泵因两个吸油窗口、两个压油窗口是对称布置，因此作用在转子和定子上的液压径向力平衡，轴承承受径向力小、寿命长。5溢流阀作安全阀使用时，系统正常工作时其阀芯处于半开半关状态。6双活塞杆液压缸又称为双作用液压缸，单活塞杆液压缸又称为单作用液压缸。7滑阀为间隙密封，锥阀为线密封，后者不仅密封性能好而且开启时无死区。8充液增速回路利用液控单向阀充液。
