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1、平面级连杆机构运动分析子程序ABMqjSxyw,e图101、单杆运动分析子程序单杆构件如图12.1所示，已知构件AB上点A的位置xA、yA，速度vAx、vAx、加速度aAx、aAy，AB的位置角j 、角速度w 、角加速度e。求：AB上任一点M的位置xM、yM，速度vMx、vMy、加速度aMx、aMy。子程序中变量名与各参数的对应关系： xAxA；yAyA；vAxvAx；vAyvAy；aAxaAx；aAyaAy；S s；thetaq ；fij ；omegaw ；epsilone ；xmxM；ymyM；vmxvMx；vmyvMy；amxaMx；vmxvMxSub 单杆运动分析子程序(xA, yA,
2、 vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)xm = xA + S * Cos(fi + theta)ym = yA + S * Sin(fi + theta)vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta)vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega 2 * Cos(fi + theta)amy = aAy +
3、 S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega 2 * Sin(fi + theta)End Sub2、RRR级杆组的运动分析子程序RRR级组杆构件如图12.2所示，已知外部运动副B、D的位置xB、yB、xD、yD，速度vBx、vBy、vDx、vDy，加速度aBx、aBy、aDx、aDy ，杆长l2、l3。求：内部运动副C的位置xC、yC，速度vCx、vCy、加速度aCx、aCy，构件2、3的位置角j、j，角速度w、w及角加速度e、e。图.2子程序中变量名与各参数的对应关系： m为装配模式，m取时为一种装配模式，取是时为另一种装配模式 xBxB；yByB；
4、vBxvBx；vByvBy；aBxaBx；aByaBy xDxD；yDyD；vDxvDx；vDyvDy；aDxaDx；aDyaDy L2l2 ；L3l3； xCxC；yCyC；vCxvCx；vCyvCy；aCxaCx；aCyaCy fi2j2 ；fi3j3 ；omega2w2 ；omega3w3 ；epsilon2 e2 ；epsilon3 e3 Sub RRR运动分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, _ L2, L3, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _ o
5、mega2, omega3, epsilon2, epsilon3) Dim pi, d, ca, sa, yDB, xDB, gam, yCD, xCD, e, F, Q, EA, FA, delta pi = Atn(1#) * 4d = (xD - xB) 2 + (yD - yB) 2) 0.5If d L2 + L3 Or d 0 Thengam = Atn(sa / ca)Else: gam = Atn(sa / ca) + piEnd IfIf m = 1 Thenfi2 = delta + gamElse: fi2 = delta - gamEnd IfxC = xB + L2
6、 * Cos(fi2)yC = yB + L2 * Sin(fi2)yCD = yC - yDxCD = xC - xDIf xCD 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD)ElseIf yCD = 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD) + piElse: fi3 = Atn(yCD / xCD) - piEnd IfE = (vDx - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCDF = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)Q = yCD * (xC - xB) - (yC - yB)
7、* xCDomega2 = E / Qomega3 = F / QvCx = vBx - omega2 * (yC - yB)vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)EA = aDx - aBx + omega2 2 * (xC - xB) - omega3 2 * xCDFA = aDy - aBy + omega2 2 * (yC - yB) - omega3 2 * yCDepsilon2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Qepsilon3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB) / QaCx = aBx - omeg
8、a2 2 * (xC - xB) - epsilon2 * (yC - yB)aCy = aBy - omega2 2 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB) n1: End Sub 3、计算点P1（x1, y1）到点P2（x2, y2）的向量与轴之间的夹角子程序 此子程序为计算点P1（x1, y1）到点P2（x2, y2）r的向量与轴之间的夹角 Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) Dim pi, y21, x21pi = Atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1If x21 = 0 Then 判断BD线段与
9、x轴的夹角 If y21 0 Then fi = pi / 2 ElseIf y21 = 0 Then MsgBox B、D两点重合，不能确定 Else: fi = 3 * pi / 2 End IfElse If x21 = 0 Then fi = Atn(y21 / x21) Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi End IfEnd IfEnd Sub4、 RRP级杆组运动分析子程序图.3RRP 级杆组如图12.3所示，它由构件2、滑块3及两个转动副B、C，一个外部运动副(移动副)组成。已知：点B的位置xB、yB，速度vBx、vBy，加速度aBx、aBy；在
10、滑块导路上参考点P的位置xP、yP，速度vPx、vPy，加速度aPx、aPy；构件2的长度l2，滑块的位置角j，角速度w及角加速度e。求：点C的位置xC、yC，速度vCx、vCy，加速度aCx、aCy；滑块相对参考点P的位移Sr，速度vSr ，加速度aSr ；构件2的位置角j2，角速度w及角加速度e。子程序中变量名与各参数的对应关系： m为装配模式，m取时为一种装配模式，取时为另一种装配模式 xBxB；yByB；vBxvBx；vByvBy；aBxaBx；aByaBy xPxP；yPyP；vPxvPx；vPyvPy；aPxaPx；aPyaPyL2l2 ；fi3j3 ；omega3w3 ；epsi
11、lon3 e3 ；xCxC；yCyC；vCxvCx；vCy vCyaCxaCx；aCyaCy；fi2j2 ； omega2w2 ；epsilon2 e2 ；srSr；vsrvSr；asr aSrSub RRP运动分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _ L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _ aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1
12、, Q, E2, F2pi = Atn(1#) * 4d2 = (xB - xP) 2 + (yB - yP) 2)e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3)F = d2 - L2 2If e 2 4 * F ThenMsgBox 此位置不能装配GoTo n1ElseEnd IfIf m = 1 Thensr = Abs(-e + (e 2 - 4 * F) 0.5) / 2)Else: sr = Abs(-e - (e 2 - 4 * F) 0.5) / 2)End IfxC = xP + sr * Cos(fi3)yC =
13、 yP + sr * Sin(fi3)yCB = yC - yBxCB = xC - xBCall atn1(xB, yB, xC, yC, fi2)E1 = (vPx - vBx) - sr * omega3 * Sin(fi3)F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 * Cos(fi3)Q = yCB * Sin(fi3) + xCB * Cos(fi3)omega2 = (F1 * Cos(fi3) - E1 * Sin(fi3) / Qvsr = -(F1 * yCB + E1 * xCB) / QvCx = vBx - omega2 * yCBvCy = vBy + omega2 * xCBE2 = aPx - aBx + omega2 2 * xCB - 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3) _ - epsilon3 * (yC - yP) - omega3 2 * (xC - xP)F2 = aPy - aBy + omega2 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _ + epsilon3 * (x
