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1、FP0 高速脉冲输出功能脉冲输出功能利用FPO的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若与脉冲控制 的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以FPO的专用指令，可实 现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。概述利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控 制。 指令 F168 能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输 出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。 F168 指令也能实现自动回原点功能。 利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时,应将相应通道（CH
2、0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401 设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3 的系统寄存器表”。F168 位置控制（梯形控制/原点返回）根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。 编程举例：梯形图逻辑表地址指令10触点RO1f F168 SPD1, DT100, K0THSn J1011STROF168(SPD1)DT100K0n与脉冲输出点Yn（n： k0或k1）相对应的输出通道S运动参数数据表的首地址相应的寄存器表操作 数继电器计时/计数寄存 器索引寄存 器常数索引修 正值WXWYWRSVEVDTIXIYKHSN/AN/AN/AN/A
3、N/AAN/AN/AN/AN/AAnN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AAAN/AA：可使用N/A：不可使用说明： 若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。 数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速减速时间或目标值根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。 相应的数据区见下表：通道控制标志当前值目标值方向输 出原点接近原点输 入CH0R903ADT9044，9045DT9046,9047Y2DT9052, bit2
4、X0CH1R903BDT9048，9049DT9050,9051Y3DT9052, bit6X1 在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲。运行模式说明： 增量模式相对值控制根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。将控制码(Control code)设置为H02 (即：增量模式；正向：OFF；反向：ON),当 目标值为正时，方向信号输出为OFF,同时高速计数器的当前值增加。当目标值为 负时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。当控制码(Control code) 设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。 绝对模式绝对值控制 根据当前值和目标值的设置不同，
5、输出脉冲(当前值与目标值之差为输出的脉冲数)。将控制码(Control code)设置为H12 (即：绝对值；正向：OFF；反向：ON),当当 前值比目标值小时，方向信号输出为OFF,同时高速计数器的当前值增加；当当前 值比目标值大时，方向信号输出为ON,同时高速计数器的当前值减少。若将控制码 (Control code)设置为H13，则方向信号输出与前述情况相反。 原点返回模式在原点信号(X0或XI)输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速(以 减少过冲或冲击)，当接收到原点接近信号时，应将DT9052的相应位设置为OFF- ON-OFF,以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据
6、表中的控制码、起始速度、 最大速度和加速/减速时间。在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为0。数据表设置SS+6SS+1控制码*1K40 到 K5000 (Hz)起始速度Fmin(Hz)S+2最大速度FmaxK40 到 K9500 (Hz) *2S+3(Hz)K30 到 K32767 (ms)S+4S+5加/减速时间 (ms)目标值 (脉冲数)K-8388608 到 K8388607S+6K0“K0”*1：控制码（Control code）是由常数H来确定的。脉冲宽度：0：占空比为50%1：固定脉宽（大约80us）H 口口运行模式和方向输出信号：00：增量模式，无
7、方向输出；02：增量模式，正向OFF/反向ON；03：增量模式，正向ON/反向OFF；10：绝对模式，无方向输出；12：绝对模式，正向OFF/反向ON；13：绝对模式，反向OFF/正向ON；20：原点返回，无方向输出；22：原点返回，方向输出OFF；23：原点返回，方向输出ON。*2：当脉冲宽度被设置为占空比为50%时，最大输出频率是6KHz。当脉冲宽度被设置 为固定脉宽时（大约80us），最大频率为9.5KHz。在执行指令F168时，若设有脉冲输出，故障查找的方法请参考6-32页。 应用举例：R0-| F0 MV, H2，DT0F0 MV，K1000，DT1F0 MV，K7000，DT2F0
8、 MV，K3000，DT3F1 DMV，K100000，DT4F0 MV，K0，DT6R1DT00DT1K1000DT2K7000DT3K300DT4 和 DT5K100000DT60F168 SPD1，DT0，K0F169 （PLS）脉冲输出指令（点动）从指定输出点（Y0或Y1）输出指定参数的脉冲。编程举例梯形图逻辑表地址指令101触点X101F169 PLS, DT10, K0 1011STX10F169(PLS)DT10K0S数值表的首地址。n对应与脉冲输出通道（n： K0或K1）的输出点Yn。寄存器表：操作数继电器计时/计数寄存 器索引寄存 器常数索引修 正值WXWYWRSVEVDTI
9、XIYKHSN/AN/AN/AN/AN/AAN/AN/AN/AN/AAnN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/AAAN/AA：可使用N/A：不可使用举例说明 若相应通道的控制标志为OFF,且控制触点为ON时，贝U从特定的输出点（Y0或Y1）输出一个脉冲串。脉冲串是在控制触点为ON的同时输出的。 若在控制码中设置为增量计数或减量计数方式时，贝该指令可用作一个点动操作指 令。对于情况，可以将控制码设置为H12 （增量，方向输出OFF）或H22 （减量， 方向输出 ON）； 在每次扫描中，频率和占空比都可以进行改变。（这条指令执行以后，设置的参数对 下一个脉冲仍有效）。 相应寄存器的情况如下
10、：通道控制标志当前值方向信号ch0R903ADT9044，9045Y2ch1R903BDT9048，9049Y3 在使用增量计数方式时，若当前值超出H7FFFFF时，则脉冲停止。 在使用减数计数方式时，若当前值超出HFF800000时，则脉冲停止。 在运行期间，可以进行一个重写操作，在重写过程中输出脉冲停止。 数据表设置SS+1控制码频率*1K40 到 K10，000 (HZ)*1：控制码是由常数H来设置的H 口脉冲宽度：+ LU19：占空比大约为1090% （10%增量）运行模式和方向输出信号：00：无计数方式；10：增量计数，无方向输出；12：增量计数，方向输出OFF；13：增量计数，方向
11、输出ON；20：减量计数，无方向输出；22：减量计数，方向输出ON；23：减量计数，方向输出OFF；功能和约束条件通道 同一通道不能用于一种以上的功能V应用限制举例你不能将CH通道既用于高速计数又用于脉冲输出功能.输入/输出口序号V输入/0输出出触点 每一功能的相应通道 不能用于一般的输入输出出.V应用限制举例.一当用CH作为两相输入的高速计数功能时，不能让X和X作为一般的输入口.0 0 1当用Y。作为脉冲输出时，不能将输入端X。作为一般的输入口一当Y作为脉冲输出出V作为定向输出功能功能时，不能将Y V方向输出作为一0 2 般的输入输出口. 当将高速计数器作为不能复位输入的模式使用时，不能将参
12、数表括号中所到的输入 口作为一般的输入口 V允许使用举例当高速计数器用不能复位和两相输入时，不能将X作为一般的输入口.2相关指令V F16 6到F17 0 执行的约束.当任一与高速计数相关的指令v F16 6到F17 0 执行时，使用通道的对应 控制标志位V内部特殊寄存器R903A到R903DON：当一个通道的标志ON,用于同一通道的其它指令不能执行.V应用限制举例 当执行F 16 6 V目标指相应于ON指令和R 9 0 3 A处于ON状态时F16 7 V目标指相应于OFF指令不能在CH0通道执行.最高计数速度最高输出入脉冲频率限制. 当作为高速计数器时计数速度将随表中列出的计数模式不同而变化
13、.V例1 当处于增幅输入模式和使用CH 和CH】两通道时，如果CH】是用的8KHZ, 那CH】能用到达2KHZ.11V例2 当处于两相输入模式和使用CH和CH两通道时，如果CH用的1KHZ .那么0 1 1CH能用到2KHZ. 当用作脉冲输出功能时，最高输出频率将随表中列出的输出触点数不同而变化.V例1 当仅使用Y或Y时，最高输出频率是非曲直1 0KHZ01V例2 当使用Y和Y两触点时，最高输出频率是5KHZ. 当用作高速计数功能和脉冲输出出功能时参数将随使用条件不同而异.V例当将一脉冲输出触点的最高输出出频率定5KHZ时，同步使用的高速计数器最高 计数速度是增幅模式为5KHZ ；两相模式是非曲直1KHZ.I/0 口分配及其线路对于单脉冲输入的驱动器（脉冲输入和方向输入）： 一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出； 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O分配，由所选定的通道来确定。 原点接近开关信号，输入到所分配的输入点（如X2）时，置位（ON）和清除（OFF） DT9052 的特定位来启动减速。V选CH0通道时V选CH1通道时水原点接近开关输入点可自由选择，例如X3。对于双脉冲输入的驱动器（CW脉冲输入和CCW脉冲输入）： 当使用双脉冲输入的驱动器时,方向的切换开关必须由外部继电器完成 一个输出点被用作脉冲输出的方向切换。 脉冲输出
