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1、自动控制理论(二) 第六章测试题一、单项选择题(每小题2分)1、开环传递函数为G(s)H(s)=，则实轴上的根轨迹为( ) A.-1,) B.-3，-1 C.(-,-3 D.，)2、在系统开环传递函数中增加零点，将使系统的超调量p( ) A.增加 B.减小 C.不变 D.不定3、确定根轨迹的分离点和会合点，可用（ ）A.B.幅值条件C.幅角条件D.4、 开环传递函数为G(s)H(s)=,则实轴上的根轨迹为( )A. -2,) B. -5,-2 C. (-,-5 D. 2,)5、 在系统开环传递函数中增加零点，将使系统的动态性能( )A. 变好 B. 变差 C. 不变 D. 不定6、确定根轨迹大
2、致走向，用以下哪个条件一般就够了?( )A.特征方程 B.幅角条件C.幅值条件 D.幅值条件+幅角条件7、根轨迹渐近线与实轴的交点公式为( )A. B. C. D. 8、一般讲，如果开环系统增加积分环节，则其闭环系统的相对稳定性将( )A.变好 B.变坏C.不变 D.不定9、根轨迹上的点应满足的幅角条件为G(s)H(s)=( )。A.1B.1C.(2l+1)/2(l=0,1,2,)D.(2l+1)(l=0,1,2,)10、系统的开环传递函数由变为，则新系统( )。A.稳定性变好B.稳定性变坏C.稳定性不变D.相对稳定性变好11、系统的开环传递函数为，则实轴上的根轨迹为( )。A.2,1和0,B
3、.,2和1,0C.0,1和2,D.,0和1,212、计算根轨迹渐近线倾角的公式为（）A.B. C. D. 13、开环传递函数G(s)H(s)=，其中p2z1p10，则实轴上的根轨迹为（）A.（-，-p2,-z1,-p1B.(- ,-p2C.-p1,+ )D.-z1,-p114、 开环传递函数为G(s)H(s)=,则实轴上的根轨迹为( )。A.-3, B. 0,C. (-,-3 D. -3,015、实轴上根轨迹右端的开环实数零点、极点的个数之和为（ ）A零B大于零C奇数D偶数16、闭环系统特征方程为G(s)H(s)=-1,其中G(s)H(s)的矢量表示为（ ）A1/（2l+1） B1/(2l+1
4、)C1/（2l） D1/(l)（各备选项中l=0,1,2）17、确定根轨迹与虚轴的交点，可用 ( ) A 劳斯判据 B 幅角条件 C 幅值条件 D 赫尔维兹判据18、开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+3)/s(s+6) ，则根轨迹上的点为 ( ) A -6+j B -3+j C -j D j 19、开环传递函数为,其根轨迹的起点为()A0，-3 B-1，-2 C0，-6 D-2，-420、设开环传递函数为 G(s)H(s) ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（） A 0 B 1 C 2 D 3 21、绘制根轨迹时需计算入射角的情况为：开环传递函数有（）A实极点B实零点C共轭复极点D共轭复零点
5、22、开环传递函数为的根轨迹的弯曲部分轨迹是（）A半圆 B整圆 C抛物线D不规则曲线23、开环传递函数为，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（）A B CD24、采用零、极点对消法是为了使控制系统（ ）A减少超调量B降低阶数C改善快速性D改善动态和稳态性能25、设G(s)H(s)=，当k增大时，闭环系统（ ）A由稳定到不稳定B由不稳定到稳定C始终稳定D始终不稳定26、设开环传递函数为G(s)=，在根轨迹的分离点处，其对应的k值应为（ ）A B C1D4二、填空题(每小题1分)1、如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则在这两个极点间必定存在_。2、在系统开环传递函数中增加极点，对系统的_性能是
6、不利的。3、如果要求系统的快速性好，则_应距离虚轴越远越好。4、如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间(其中一个零点可以位于无穷远处)，则在这两个零点之间必定存在_。5、根轨迹图必对称于根平面的_。6、二阶系统的阻尼系数=_时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。7、在系统开环传递函数中增加零点，能改善系统的_ 性能。8、根轨迹起始于 _ 。9、根轨迹与虚轴相交，表明系统的闭环特征方程根中有_。10、根轨迹的分支数等于 _ 。 11、引入附加极点，可以改善系统的_性能。12、如果实轴上某一段右边的开环实数零点、极点总个数为_，则这一段就是根轨迹的一部分。13、在频域中，通常用
7、相位裕量和增益裕量表示系统的_。14、已知-2+j0点在开环传递函数为G(s)H(s)=的系统的根轨迹上，则该点对应的k值为_。三、名词解释(每小题2分)1、主导极点2、根轨迹3、偶极子4、根轨迹的起点四、简答题(共16分)1、什么是位置度稳态误差系数Kp？（设控制系统的方块图如题32图所示）2、若系统开环传递函数为G(s)H(s),试写出绘制其根轨迹的幅角条件和幅值条件。3、两支或两支以上的根轨迹相交于一点时，交点表示特征方程有何性质？4、已知s平面上的根轨迹，如何根据要求的阻尼系数（如=0.5）确定闭环主导极点？自动控制理论(二) 第六章测试题参考答案及评分标准一、单项选择题(每小题2分)
8、1B 2B 3D 4B 5A 6D 7D 8B 9C 10A 11B 12D 13A 14D 15C 16B 17A 18B 19C 20B 21D 22B 23A 24B 25C 26A二、填空题(每小题1分)1、分离点 2、动态 3、闭环极点 4、汇合点 5、实轴 6、0.707 7、动态 8、开环极点 9、共轭虚根 10、特征方程阶数 11、稳态 12、奇数 13、相对稳定性 14、64三、名词解释(每小题2分)1、主导极点：离虚轴最近的闭环极点对系统的动态性能影响最大，起着决定性的主导作用，称为主导极点。2、根轨迹：根据已知系统的开环传递函数的零点和极点，研究系统参数变化时闭环极点在根
9、平面上变化的轨迹。3、偶极子：闭环极点附近有闭环零点，则把这样的零极点对称为偶极子。4、根轨迹的起点：定义K=0时根轨迹上的点为起点。四、简答题(共16分)1、位置度稳态误差系数Kp：表示系统跟踪单位阶跃输入时系统的稳态误差ess。稳态误差ess与Kp的关系为ess=1/(1+Kp),Kp=limG(s)H(s).2、绘制其根轨迹的幅角条件：i-j=(2l+1)幅值条件：K=s+Pj/s+Zi3、两支或两支以上的根轨迹相交于一点时，交点表示特征方程有重根点。4、在s平面上画出的阻尼线，使其与负实轴方向的夹角=cos-1,设阻尼线与根轨迹相交点坐标为s1和s2，则在根轨迹上可测量得s1和s2的坐标，s1和s2即为主导极点。第4页 共4页
