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1、MP系列自驾仪系统MP-201M工业级多旋翼自驾仪数据手册2015年10月成都纵横自动化技术有限公司1 概述JOUAV MP-201M是成都纵横自动化技术有限公司专为多旋翼无人机研制的工业级、全功能飞控与导航系统。不仅集成了高精度的MEMS惯性传感器、高性能中央处理器，还集成了Novatel高精度实时差分GPS接收机，具有厘米级的位置及高度精度。不仅支持全自主起降、一站多机、自动航线飞行；而且抗电磁干扰、抗振动能力强，可靠性高；采用自适应飞控与导航算法、容错性能好。是各种工业级多旋翼无人机的理想选择。1.1 主要性能特点 集成了高精度的实时差分模块，具有厘米级的位置及高度精度，支持全自主起降、
2、精准航线飞行、精确定高； 集成了高精度IMU模块、高精度磁传感器、采用高性能非线性GPS/SINS/AHRS算法，具有400Hz更新频率，姿态精度高，GPS信号不好时自动平滑切换为AHRS模式； 采用L1自适应控制算法，具有极高精度的姿态与航迹控制性能；抗扰动能力强、稳定性好，控制精度及稳定性不因飞机的重心、重量的变化而受影响； 采用飞思卡尔公司的MPC5200B处理器，抗干扰能力强、可靠性高、处理能力强、功耗低、外设接口丰富； 采用基于VxWorks操作系统的模块化软件组件，根据用户需要可以开放模块接口、提供相关的开发环境，支持用户在飞控端的二次开发； 采用符合国际无人机标准的变帧长组包通信
3、协议，提供纵横公司无人机标准通信协议SDK开发包，支持用户在地面站应用端的二次开发； 支持多种飞行模式（GPS悬停模式/姿态模式/自动航线模式）； 具有可定制的应急处理能力（已经包含电压过低、GPS卫星丢失、数据链超时、手动指令超时、高度过低、高度过高等常规的应急处理设置）； 具有多个禁飞区设置功能； 支持二轴及三轴云台控制； 支持农药喷洒系统控制，具有农药喷洒自动航线规划、断点续喷等功能； 支持一站多机功能，目前最多支持一站8机控制； 内置32MByte数据存储器（飞行黑匣子），可以完整记录48小时的飞行数据； 内部集成1W发射功率的跳频数传电台，地面站控制距离可达10km30km。1.2
4、主要用途 通用工业级多旋翼无人机 警用多旋翼无人机 农用多旋翼无人机 测绘多旋翼无人机2 性能参数2.1 性能指标DGPS接收机 数据更新频率： 可接收： RTK定位精度： 冷启动锁星时间：5HzGPS/GLONASS/BeiDou 1cm+1ppm30s3轴陀螺仪 量程： 角度随机游走： 线性加速度效应： 速率噪声密度： 3dB带宽：300deg/s0.02deg/sqrt(s) 0.03deg/s/g0.02 deg/sqrt(Hz)2000Hz3轴加速度计 量程： 噪声密度 3dB带宽：18g0.13mg/sqrt(Hz) rms2500Hz3轴磁传感器 量程： 最高采样频率： 航向精度
5、：8高斯150Hz1.0deg rmsDGPS/SINS精度（） 姿态： 航向： 速度： 水平位置： 高度精度： 无GPS 20min位置推算误差0.7度2.0度0.03m/s1cm rms1cm rms1.0Km内部更新频率400Hz通用I/O PWM或通用数字输出12路模拟（AD）输入1路 16Bit通信接口2路RS232航路点1000+航路点内置数据记录仪32MByte2.2 电源与功耗826V DC输入功耗5W2.3 机械尺寸外形尺寸：1098540mm重量：350克2.4 使用环境使用环境温度：-20C+70C3配置清单1、 MP-201M自动驾驶仪一套；2、 GCS-200地面站一套；3、 J30J-31航空连接器一套；4、 机载差分GPS天线一套（含馈线）；5、 基站差分GPS天线一套（含馈线）；6、 数据链天线一对（仅供地面测试）；7、 外置磁罗盘一套； 3 / 4版权所有 成都纵横自动化技术有限公司 2006-2014保留一切权利
