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1、教您怎样选择合适的工业机械手工业机械手，这一类的机械手适用于非常多的应用，从材料搬运到机器维护，从焊接到 切割。在今天，工业机械手制造商开发了适用于各种应用的机械手产品。你需要做的是：确 定你想要机械手干什么以及在种类众多的机械手选择合适的一款。我们经常提到的“工业机械手”，从字面上来说不难理解，但是如果真正想要买一台适 用 的工业机械手，就还得需要知道更多。本文将为你介绍几个在购买工业机械手时需要了 解的主要参数。工业机械手应用首先要知道的是你的机械手要用于何处。这是你选择需要购买的机械手种类时的首要 条件。机械手负载负载是指机械手在工作时能够承受的最大载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至
2、另 外一处，你就需要将零件的重量和机械手抓手的重量计算在负载内。自由度（轴数）机械手轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间 拾取放置零件，那么4轴的机械手就足够了。如果机械手需要在一个狭小的空 间内工作， 而且机械臂需要扭曲反转，6 轴或者7轴的机械手是最好的选择。轴的数量选择通常取决于 具体的应用。需要注意的是，轴数多一点并不只为灵活性。事 实上，如果你在想把机械手 还用于其它的应用，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点，如 果一个6 轴的机械手你只需要其中的4 轴，你 还是得为剩下的那2个轴编程。机械手制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或
3、者关节命名。最大运动范围在选择机械手的时候，你需要了解机械手要到达的最大距离。选择机械手不单要关注负 载，还要关注其最大运动范围。每一个公司都会给出机械手的运动范围，你可以从中看出是 否 符合你应用的需要。最大垂直运动范围是指机械手腕部能够到达的最低点（通常低于机 械手的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机械手腕部能水平 到达的最远 点与机械手基座中心线的距离。你还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的 机械手区别很大，对某些特定的应用存在限制。重复精度这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机械手在完成每一个循环后，到达同一位置 的 精确度/差异度。通常来说，机械手可以达
4、到 0.5mm 以内的精度，甚至更高。例如，如果 机械手是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机械手。如果 所从事的应用精度 要求不高，那么机械手的重复精度也可以不用那么高。精度在 2D 视图中通常用“”表示。 实际上，由于机械手并不是线性的，其可以在公差半 径内的任何位置。速度速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给 出最大速度，机械手能提供的速度介于0 和最大速度之间。其单位通常为度/秒。一些机械 手制造商还给出了最大加速度。机械手重量机械手重量对于设计机械手单元也是一个重要的参数。如果工业机械手需要安装在定制 的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重
5、量并设计相应的支撑。制动和惯性力矩机械手制造商一般都会给出制动系统的相关信息。一些机械手会给出所有轴的制动信 息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器 人特定部位 的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机械手的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许 力矩。例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需要检查该 轴的允许力矩能否满足要求。 如果不能，机械手很可能会因为超负载而故障。防护等级这个也取决于机械手的应用时所需要的防护等级。机械手与食品相关的产品、实验室 仪器、医疗仪器一起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不 同。这是一个 国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。一些制造商会根 据机械手工作的环境不同而为同型号的机械手提供不同的防护等级。
