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19）中华人民共和国国家知识产权局汐（12 ）发明专利申请（10）申请公布号CN111121767A（43）申请公布日2020.05.08（21）申请号 CN201911312943.7（22）申请日 2019.12.18（71）申请人 南京理工大学地址210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号（72）发明人 郭健;黄迪;李胜;吴益飞;钱抒婷;吕思聪;朱佳森;朱文宇（74）专利代理机构 南京理工大学专利中心代理人 岑丹（51）Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图一种融合 GPS 的机器人视觉惯导组合定位方法（57）摘要本发明公开了融合GPS的机器人视觉惯导 组合定位方法，包括提取并匹配双目相机左右图 像与前后图像特征点，计算特征点三维坐标与图 像帧相对位姿；选取图像流中的关键帧，创建滑 动窗口，并将关键帧加入滑动窗口；计算视觉重 投影误差、IMU预积分残差与零偏残差并组合为 联合位姿估计残差；使用LM法对联合位姿估计 残差进行非线性优化，得到优化后的视觉惯导（VIO）机器人位姿；若当前时刻有GPS数据，则对
