《机器人搬箱子》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人搬箱子（4页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、机器人搬箱子问题设在房内 c 处有一机器人，在a 及 b 处各有一张桌子，a 桌子上有一个箱子。为了让机器人从 c 处出发把箱子从a 处拿到 b 处的桌上，然后再回到c 处，需要制定相应的行动规划。现在用一阶为此逻辑来描述机器人的行动过程。相关谓词定义TABLE （ x）：x 是桌子EMPTY （ y）： y 手中是空的AT（ y， z）： y 在 z 附近HOLDS （ y，w ）： y 拿着 wON（ w ，x）： w 在 x 上面问题初始状态TABLE （ a）TABLE （ b）EMPTY （ robot ）AT（ robot， c）ON（ box ， a）问题目标状态TABLE （
2、a）TABLE （ b）EMPTY （ robot ）AT（ y， z）ON（ box ， a）任务执行过程初始状态机器人在c 处；机器人从c 移动到 a；在 a 处拿起了箱子；从a 移动到 b；在 b处放下箱子；从b 回到 c。问题实现思路定义 3 个变量描述问题状态，robot_site 表示机器人位置，取值为a,b,c； is_robot_block描述机器人手中是否拿着箱子，取值为Y 、 N ；block_site 描述箱子的位置取值为a， b。定义函数改变问题状态。运行结果1 / 4实现程序#include #include /* author lizm*/ 描述系统状态typede
3、f struct Problemchar robot_site; / 描述机器人的位置char is_robot_block; /机器人手中是否拿着箱子char block_site; /箱子所在位置SProblem;/ 初始化系统初始状态和目标状态int init_status(SProblem *obj, SProblem *p, int *status_number) obj- robot_site = c;obj- is_robot_block = N;obj- block_site = b;p- robot_site = c;p- is_robot_block = N;p- bloc
4、k_site = a;printf( 状态 %d： n机器人当前所在位置: %c, 机器人是否拿着箱子：%c，箱子所在位置： %c。 nn, *status_number, p-robot_site, p-is_robot_block, p-block_site);*status_number += 1;/ 机器人移动int robot_move(SProblem *p, char robot_object_site, int *status_number) char temp_robot_site = p- robot_site;p- robot_site = robot_object_si
5、te;printf( 状态 %d： n 机器人从 %c 移动到了 %c。nn, *status_number,temp_robot_site, p- robot_site);*status_number += 1;/ 机器人搬起箱子int pick_up_block(SProblem *p, char is_robot_block, char block_site, int *status_number) p- is_robot_block = is_robot_block;p- block_site = block_site;if(p- is_robot_block = Y)printf(
6、状态 %d： n机器人拿起了箱子。nn,*status_number);2 / 4*status_number += 1;/ 机器人放下箱子int set_down_block(SProblem *p, char is_robot_block, char block_site, int *status_number) p- is_robot_block = is_robot_block;p- block_site = block_site;if(p- is_robot_block = N)printf( 状态 %d： n机 器 人 将 箱 子 放 在 了 %c 。 nn,*status_num
7、ber,p-block_site);*status_number += 1;/ 判断机器人是否完成任务int judeg_obj(const SProblem obj, const SProblem p)if(obj.robot_site=p.robot_site&obj.is_robot_block=p.is_robot_block&obj.block_site = p.block_site)printf( 机器人完成任务。n);int main(int argc, char *argv) SProblem sp;SProblem obj;int status_number = 1;char
8、 robot_object_site = a;char block_site = r;char is_robot_block;/ 状态 1：机器人位置 c 是否拿着箱子 N 箱子位置 a init_status(&obj, &sp, &status_number);/ 状态 2：机器人位置 a 是否拿着箱子 N 箱子位置 a robot_move(&sp, robot_object_site, &status_number); block_site = r;is_robot_block = Y;/ 状态 3：机器人位置 a 是否拿着箱子 Y 箱子位置 robot pick_up_block(&
9、sp, is_robot_block, block_site, &status_number); robot_object_site = b;/ 状态 4：机器人位置 b 是否拿着箱子 Y 箱子位置 robotrobot_move(&sp, robot_object_site, &status_number);block_site = b;is_robot_block = N;/ 状态 5：机器人位置b 是否拿着箱子N 箱子位置b3 / 4set_down_block(&sp, is_robot_block, block_site, &status_number); robot_object_site = c;/ 状态 5：机器人位置 c 是否拿着箱子 N 箱子位置 brobot_move(&sp, robot_object_site, &status_number);/ 判断机器人是否完成任务judeg_obj(obj, sp);return 0;（范文素材和资料部分来自网络，供参考。可复制、编制，期待你的好评与关注）4 / 4
