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1、实验二：PID的整定姓名 昨日恰似风中雪学号1107*专业班级 自动化2011级1班成 绩一、试验目的通过matlab软件仿真，运用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID 整定。二、实验设备PC机（含有matlab软件）。三、实验内容练习使用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID整定。四、实验内容：1、临界比例度法整定临界比例度整定步骤： 设置纯比例，比例度较大，系统稳定； 施加阶跃，减小比例度，出现等幅振荡，记录此时的临界比例度6 k和震荡周期Tk；（等幅振荡截图如下）此时 6 k=l/30; Tk=5.41-2.61=2.8查表计算，并运行调整（附表如下：）调节规律整定参数参数6TiT
2、dP2 6kPI2.26k0.85TkPID1.7 5k0削0.13Tk根据上表计算可得：PI作用时，KP=13.6 ,Ti=2.38附图如下:PID 作用时，KP=17.647 ,Ti=1.4 , Td=0.35 附图如下:2、衰减曲线法法整定衰减曲线整定步骤： 设置纯比例，比例度较大，系统稳定； 施加阶跃，减小比例度，出现4:1衰减比的曲线，记录此时的上升时间tp,此时的比例度6 s和衰减周期Ts； （4:1衰减比的曲线截图如下）此时 6 s=l/3.823Ts=4.24-1.54=2.7查表计算，并运行调整（附表如下：）衰减率2调节规律整定参数6TiTd0.75P6 sPI1.26s0.5TsPID0.86 s0.3TsO.iTs根据上表计算可得:PI作用时，Kp=3.14 ,T=i.35附图如下:PID 作用时，Kp=4.78 ,T=o.81 , Td=0.27附图如下:六、实验心得:通过本次试验，我对调节器参数整定方法有了深入的理解和掌握。经过试验, 进一步理解了运用临界比例度法和反应曲线法来设置PID调节中的各个参数的 优越性，这比理论计算更具有工程普遍性和使用性。通过调试设置各个参数，可 以使系统响应达到最优。
