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1、摘要： 伴随加工业的不断进步，工业机器人已渐渐走上了快速进步行列，作为十大机器行业之一，在二零一零年我国的工业机器人总产值达到一千三百亿元，总需求二千亿元。在我们国家，这方面我们起步相对于其他国家比较迟，还未形成自己的产品体系，大部分的机器加工企业在小产品，和一些大型机器产品是很依赖于进口的。据调查，上下料机器人技术仅在温州就有超过一百多家上下料机器人生产厂家；低端的上下料机器人企业已被国家取消；但生产厂家还不少，由于在农村和小城镇有一个市场，所以那里仍然在生产制造，并且生产商也生产一些灌装及封装的设备；所以说上下料机器人的生产有增无减。 本文同时也介绍了近年来国内外上下料机器人的建设情况，分
2、析了国外上下料机器人技术装备进步的特点；国外的上下料机器人生产企业的新专利、新产品不断涌现，但在上下料机器人生产的节能降耗方面技术进步不明显，上下料机器人技术未有突破。从而简化了上下料机器人工艺流程，降低投资和生产成本。关键词： 机器人； 工艺流程； 投资。Abstract: With the development of industry, the industrial robot has gradually embarked on a rapid progress ranks as one of the ten big machine industry reached one hundre
3、d and thirty billion yuan in total output value of industrial robots in China in 2010, the total demand for two hundred billion yuan. In our country, because of the development of the field late, has not established its own system of products, most of the machines in the primary processing enterpris
4、es, small and large machine products, some products are the most dependent on imports. According to the survey, on the feeding robot technology in Wenzhou alone there are more than more than and 100 loading robot manufacturers; the low end of the feeding robot enterprise has been the state canceled;
5、 but manufacturers are still many; but because there is a market in rural areas and small towns, there are still in the production of filling and capping some manufacturers; the main products of the machine is still on the primary production; feeding robot production increase. This paper introduces
6、the construction situation at home and abroad in recent years on the feeding robot, analyzes the characteristics of foreign loading robot technology and equipment progress: foreign material on new products and new patents, robot production enterprises continue to emerge, but in the material energy s
7、aving technical progress of robot production is not obvious, loading and unloading no robot technology breakthrough. Thus, the process flow of the upper and lower feeding robot is simplified, and the investment and production cost are reduced.Keywords: robot; process flow; investment 目 录前 言11 绪论21.1
8、 选课的依据及课题的意义：21.2 上下料机器人概述21.3 上下料机器人成长现状41.4 体现方法及预期目标72 陶坯印花机器人上下料总体方案82.1 工作原理及布局82.2 机器人上下料驱动系统的比较与选择92.3 陶坯印花机器人上下料的设计要求93 陶坯印花机器人上下料机方案设计103.1 陶坯旋转底座的选用103.1.1 电动机的选择103.1.2 陶坯旋转底座旋转齿轮的尺寸设计与校核123.1.3 轴承的校核143.1.4 传动键的选择163.2 横向移动驱动电机的选用173.2.1 步距角的选择173.2.2 步进电机输出转矩的选择173.2.3 启动矩频特性校核193.2.4 工
9、进运行矩频特性校核203.3 丝杠轴的设计203.3.1 确定螺纹直径203.3.2 螺杆的强度校核223.3.3 自锁性验算223.3.4 丝杠轴轴承选择计算223.4 上下料机器人选型与设计243.4.1 带动手掌旋转的电机243.4.2 驱动手肘的电机243.4.3 驱动肩部的电机计算253.4.4 肩部轴的设计253.4.5手腕轴承的设计计算273.4.6 肩部轴承的设计计算293.5 电磁制动器的选择313.6 吸盘的选型设计计算333.7 输送机的选择344 结论35参考文献36致谢38前 言 陶瓷,大家都众周所知,我们平时吃饭的饭碗,装菜用的碗，这些都是我们生活上必须用到的，跟生
10、活息息相关。里面的印花也是多姿多彩，给陶制品增添了色彩。我国身为一个泱泱瓷器大国，制陶工业在我国占据着非常重要的地位。因此，陶瓷机械设备处于生产业中必不可缺的地位。陶瓷的生产，随着现代科技的进步，不能停留在过去，需要得到一些工业机器人的辅助应用,才能保证更好的生产。391 绪论1.1 选课的依据及课题的意义： 毕业设计，我选择的题目是陶坯印花工业机器人自动上下料方案设计。而为什么选择这个，我个人的观点是这样的。 在查阅相关资料时我发现，陶坯在进行印花时，往往需要人力对陶坯进行上料，从而让陶坯进入印花机进行印花；待完成印花后，又需要工人从印花机上对已经完成印花的陶坯进行下料放到一旁的木板上，如此
11、循环。工人一天的工作量可以说是非常之大的，这不仅给工人带来了疲劳上施加，还使得工作效率十分低下，不能做大批量的生产。对此我觉得有必要设计出一套陶坯印花工业机器人自动上下料的方案，大大减轻工人们的工作量，实现大批量快速的生产节拍，提升陶坯生产线的效益，能够为企业节省资本，包括劳动成本,节能和节省原材料。图1.1 人工上下料1.2 上下料机器人概述 上下料机器人是现代社会，科技时代的产物，能都代替人们做一些难以完成的动作，结合了一些控制传感技术，机械仿生学让这些科技得以发展，而且我国目前的这一技术也十分出色，应用也比较多，它是象征国家工业能力的重要体现。 上下料机器人通常分为三机设备。要使其完成一
12、些特定的动作那就得对其进行一些编码程序。第一是普通的上下料机器人,没有手动操作。这是一个不需要连接到主机设备的个体。它能够设置任务并且完成指定的操作。使用日常的机械性能是它的一大特点，同时包含了普通及三元智能储存的机械。第二类是直接让人员控制的机械设备，这一般是一些机器人本身无法识别的领域，主要是研发科目与军事策略，例如专业的技术人员锻造操作机。后来逐渐延伸到操作机械以及通过无线电信号来勘测月球等。第三类是特定上下料机器人，为了完成机床和工件装卸以及运输，自动机或自动线就成为了它的核心。于是它便有了个名字叫“上下料机器人”在国外,这类机器人只需利用程序主机就能自主完成任务 。所以,是特别的。
13、上下料机器人是简单意义上的体力生产，不是作为一个替代品，因为一个机械要像跟人一样具有思维化，会思考，有感情，以目前科技而言是不可能的，但是它能代替人们在恶劣的环境中工作，足以证明机械的进化。 上下料机器人作为代替人手的一种设备，我们只需要在机器手上给予某种程序的设定，它自己就能够完成根据所给的指令进行一系列的操作。上下料机器人的使用在工业劳动被称为“工业上下料机器人”。上下料机器人的劳动能够提升生产的现代化能力和生产劳动功效,能够降低工作力度,在安全生产的同时保证产品质量,特别是在高低温、高低低压、粉状废物、易燃、剧毒以及放射性环境,而非人们的正常操作,是更加明显。所以，在获得机械加工，冲压，
14、铸造，锻造，焊接，热处理，电镀，涂装，总装和轻工，交通运输以及更宽广的引用等方面1。 刚开始时上下料的机器人结构相对简单些，对某一种产品具有针对性，但不能完成一些难度较为高的操作。随着越来越多的行业技能,过程掌控成为可能,反映了独立的重复,相对普遍“流程掌控通用上下料机器人”，简称通用上下料机器人。由于通常上下料机器人能够敏捷改变过程,适应性强,所以要改变它在品种和小批处理作业的劳动,以获得普遍引用2。 国内电机驱动上下料机器人行业在我国的前景小型企业里面属于比较突出的，但是目前现状是我们在上下料机器人这一领域的自主研究创新较弱，没有比较先进的技术，还不能完全开发出新的产品出来，而且这所花费的
15、时间比较长，不能为市场提供及时的机器。主要的能源公司都花在了量的扩张，投资的升级严重不足，没有科技进步，产品重复处于较低的水平，不少企业生产同样的产品，使很多产品没有销售出去。此外，我国的机器设备由于与国外还有差距，竞争力自然也较为弱。改进设计粒状物料电机驱动上下料机器人是目前电机驱动上下料机器人器产品的质量，性能单一，成本高，技术含量低的状况普遍不稳定。现在我国的国际地位逐日提高，同时也得到了许多先进国家的认可，很多由发达国家的人才，技术，资源都流入我国，这对我们在这一行业有着十分重要的作用，这对许多研发机器人的企业来说是一个很好的机遇与挑战，起着重要的作用。电机驱动上下料机器人器产品种类的数量，在这一行业里，我国还是名列前茅的。 1. 3 上下料机器人成长现状 我们国家的工业上下料机器人科技经过20多年的研究与试验，可以说是掌握了它的设计生产技能，以及掌控了它的终端系统，研发出涂料，焊合，组装，流通，水下作业，如上下料机器人，但我们的焊接上下料机器人比较落后。伴随中国全部经济总和的飞速发展，加速改变现有的经济结构状态，改善与提高产业，使全行业的现代化能力有所提升已成为保证的关键因素持续迅速成长。尤其是我国的加入，客观上也迫使国内企业加快技能改进步伐，以提升现代化设备业务能力，提升国际竞争力。 上下料机器人科
