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1、跳舞机器人的实现源程序一个典型的 A 型电机的加速过程 amotor.asm 程序清单：R5,#20H,RIGHT120 度；避免堆栈指针的影响，81H为SP的物理地址A型电机左右各转81H,#40HINIT；DPTR指向数据表；开始为向右转，05H为R5的物理地址；该程序用来驱动DRIVE: MOV ACALL MOVDPTR,#004FH MOVR0,05HTURN: CLR A MOVAC,A+DPTR MOVR3,ASTEP:MOVA,#0FHMOVC A,A+DPTR MOVR4,A CJNER0,#00H,NEXT MOVR0,05HNEXT:MOV80H,R0MOV90H,R0
2、MOV0A0H,R0 MOV0B0H,R0INC R0 ACALL DELAY DJNZ R3,STEP INC DPTRDJNZ R2,TURN DEC R6MOVA,R6JZ STOP MOVR7,#40REST: MOVR4,#0FFH ACALL DELAY DJNZ R7,REST MOVR2,#0FH MOVDPTR,#004FH CJNE； 取脉冲数；R3 存每阶段的脉冲数； 取该阶段的延时数；延时数存R4中； 状态字指针 R0 到尽头； 指针复位；输出脉冲，89H为P2 口的物理地址； 指针下移； 延时； 该阶段循环； 执行下一阶段； 总步数结束； 正转 120 度，休息； 加
3、速阶段数复位;DPTR复位；R5 存正反状态字LEFT:MOVR5,#25HMOVR0,05HSJMP TURNRIGHT: MOVR5,#20HMOVR0,05HSJMP TURNSTOP:SJMP STOP； 停机ORG 004FHPULETAB:DB 9,10,11,12,14,15,16,17DB 18,19,108,108,108,108,108TIMETAB:DB 55,50,45,42,36,33,31,29DB 27,26,24,24,24,24,24DELAY1: MOV 08H,#34QELAY1 为延时 0.1MS 的标准子程序LOOP1:NOPDJNZ 08H,LOOP
4、1RETDELAY: ACALL DELAY1DJNZ R4,DELAYRETINIT:MOV20H,#33H;INIT 为初始化子程序MOV21H,#66HMOV22H,#0CCHMOV23H,#99HMOV24H,#OOH;20H24H存右转状态字MOV25H,#33HMOV26H,#99HMOV27H,#0CCHMOV28H,#66HMOV29H,#00HMOVR5,#20HMOVR6,#14HMOVR2,#0FHRET;25H 29H存左转状态字;R5 暂存状态地址; 前进 10 大步; 阶段数END以上就是一个典型的电机加速驱动过程， 其主要的思想是： 通过有规律的变化的延时程序来控制送往步进 电机的脉冲的快慢， 从而使电机得到逐渐加快的脉冲激励， 稳定的实现加速过程， 而不会出现因为脉冲的陡然加 快而抖动的现象。完整的机器人舞蹈动作程序比这段程序复杂的多， 要牵涉到多个电机的协调动作以及舞动动作的配合与连 贯，其中主要的是 DRIVE子程序，限于篇幅，在此不能列出，完整的驱动程序可与笔者联系。 ( email: )
