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1、 K-880步进电机控制卡使用说明书Ver 2.0北京科日新控电子技术有限公司一. 简介 K-880是一款能够同时控制4个伺服电机或步进电机的运动控制卡,它以高频率脉冲串输出方式，控制伺服和步进电机的运动。在一个系统中，可嵌入多块卡同时使用。（即：最多能控制16个以上的步进电机同时运动）。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000环境下，用户可直接使用我们为您提供的”DLL”动态链接
2、库函数；以最大方便地使您在Microsoft Visual BASIC 、Visual C+及各种其他软件环境中使用。二. K880系列步进电机控制卡性能指标 独立4 轴驱动可以同时分别控制4个马达驱动轴的运动，每个轴都可以进行定速直线驱动，加/减速驱动，S 曲线加/减速驱动。4 轴的性能相同. 速度控制 输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS 。可以运行固定速度驱动;直线加/减速驱动;S 曲线加/减速驱动。可以使用程序控制和外部手动控制2种操作方法驱动。脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更。 S-曲线加/减速驱动 每个轴可以用S-曲线进行加/减速设定；使用S-曲线命令还可以对抛物线加/驱动
3、输出脉冲进行设定，此外对于定量驱动我们使用独特的方法避免在S-曲线加/减速中发生三角波形 。 固定线速度控制 这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能，2轴同时输出脉冲时,第2 轴可以设定为1.414 倍脉冲周期。 2轴/3轴位模式插补 可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以产生任何插补曲线 连续插补 直线插补 圆弧插补 直线插补 这样可以不停地运行每个插补节点的插补驱动;连续插补的最大驱动速度是2MPPS 位置控制 每轴都含有硬件构成的2个32 位位置计数器.一个是在内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器,另一个是管理从外部编码器输入的脉冲的实际位置计数器。此外,还有2个32
4、 位比较寄存器, 用于与逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小相比较；在驱动中，可以从状态寄存器读出比较寄存器和逻辑/实际位置计数器之间的大小关系。 由外部信号驱动 每个轴都可以由外部信号进行+/-方向运行的定量驱动和连续驱动.这功能可在手动操作时，减轻CPU 的负担，且使各轴可以平稳地运动。 实时监控功能 在电机运动过程中，可以实时读出逻辑位置，实际位置，驱动速度，加速度，加/减速状态(加速中、定速中、减速中)。 通用IO控制通用IO控制28路,即: 12路光隔输入 DC 0-24V；16路光隔输出 DC 0-24V（各点均有自己的定义，参看说明书）。三. 控制卡的安装与设置在安装控制卡
5、前，首先要关掉主机电源，将主机机壳打开，正确设置好卡地址，再安装控制卡；注意：一定确保在计算机关闭电源后再插拔控制卡。在插入多块卡时，请注意各卡之间的地址分配问题。3.1卡上ISA I/O 地址的设置 K880卡共占用16个IO口地址，如卡的基地址设为300H，则该卡将占用300H-30FH的IO地址。在设置板基地址时，请参考本书附录的IO地址图，利用其中空闲的(系统非占用)部分，并注意不要与其它板卡的地址相冲突。出厂默认基地址为300H表1.2 S1拨码开关的缺省设置板地址A9A8A7A6A5A4开关SW1SW2SW3SW4SW5SW6280HOFF（1）ON（0）OFF（1）ON（0）ON
6、（0）ON（0）300HOFF（1）OFF（1）ON（0）ON（0）ON（0）ON（0）330HOFF（1）OFF（1）ON（0）ON（0）OFF（1）OFF（1）340HOFF（1）OFF（1）ON（0）OFF(1)ON（0）ON（0）拨段开关如下图：21J1A9 A4 SW1J23.2 连线说明在板上右侧有一37芯D型母插头(J1)，该插头管腿的定义如下表：表J1 37针D型插头连线表序号定义说明序号定义说明1+24V 外接电源20+24V外接电源20V外接电源地210V外接电源地3X_out1X轴通用数字I/O输出点22X_out2X轴通用数字I/O输出点40V外接电源地23XLMT+X
7、轴正向限位输入5XLMT-X轴负向限位输入24XCW/CPX 轴正脉冲输出（或X轴脉冲输出）6XCCW/DIRX轴负方向脉冲（或X轴DIR）250V外接电源地7Y_out1Y轴通用数字I/O输出点26Y_out2Y轴通用数字I/O输出点80V外接电源地27YLMT+Y轴正向限位输入9YLMT-Y轴负向限位输入28YCW/CPY 轴正脉冲输出（或Y轴脉冲输出）10YCCW/DIRY轴负方向脉冲（或Y轴DIR）290V外接电源地11Z_out1Z轴通用数字I/O输出点30Z_out2Z轴通用数字I/O输出点120V外接电源地31ZLMT+Z轴正向限位输入13ZLMT-Z轴负向限位输入32ZCW/C
8、PZ 轴正脉冲输出（或Z轴脉冲输出）14ZCCW/DIRZ轴负方向脉冲（或Z轴DIR）330V外接电源地15U_out1U轴通用数字I/O输出点34U_out2U轴通用数字I/O输出点160V外接电源地35ULMT+U轴正向限位输入17ULMT-U轴负向限位输入36UCWU 轴正脉冲输出（或U轴脉冲输出）18UCCW/DIRU轴负方向脉冲（或U轴DIR）370V外接电源地19EMG紧急停车输入J2 37芯D型母插头连线表序号定义说明序号定义说明1+24V 外接电源20+24V外接电源20V外接电源地210V外接电源地3X_out3X轴通用数字I/O输出点22X_out4X轴通用数字I/O输出点
9、4X_in1X轴通用数字I/O输入点23X_in2X轴通用数字I/O输入点5X_in3X轴通用数字I/O输入点24Y_out3Y轴通用数字I/O输出点6Y_out4Y轴通用数字I/O输出点25Y_in1Y轴通用数字I/O输入点7Y_in2Y轴通用数字I/O输入点26Y_in3Y轴通用数字I/O输入点80V外接电源地27Z_out3Z轴通用数字I/O输出点9Z_out4Z轴通用数字I/O输出点28Z_in1Z轴通用数字I/O输入点10Z_in2Z轴通用数字I/O输入点29Z_in3Z轴通用数字I/O输入点11U_out3U轴通用数字I/O输出点30U_out4U轴通用数字I/O输出点12U_in
10、1U轴通用数字I/O输入点31U_in2U轴通用数字I/O输入点13U_in3U轴通用数字I/O输入点320V外接电源地140V外接电源地33XEXOP+X轴正方向点动15XEXOP-X轴负方向点动33YEXOP+Y轴正方向点动16YEXOP-Y轴负方向点动35ZEXOP+Z轴正方向点动17ZEXOP-Z轴负方向点动36UEXOP+U轴正方向点动18UEXOP-U轴负方向点动370V外接电源地190V外接电源地四使用和编程说明4.1 通过软件程序的设置，每个轴的驱动信号可设为两种输出方式之一：CW/CCW方式：CW（正向脉冲）+ CCW（反向脉冲）CP/DIR 方式：CP （脉冲）+ DIR
11、（方向控制信号）当CWCCW方式时：CW输出正向脉冲，CCW输出负向脉冲；当 CPDIR 方式时：CP输出脉冲，DIR输出电平；DIR为0 ：负方向；为1：正方向脉冲输出类型表脉冲输出方式驱动方向输出脉冲波形CW（正）CCW（负）CP（脉冲）DIR（方向）CWCCW方式正驱动方向脉冲电平负驱动方向电平脉冲Pulse/DIR方式正驱动方向脉冲高电平负驱动方向脉冲低电平4.2 各轴独立的正反向极限限位输入点用来起到极限保护作用，有效时相应轴驱动脉冲会立即停止输出。4.3 各轴独立的开关量输入点有效时，可由软件事先设定好的减速度进行减速或停止。4.4 各轴独立的正反向点动控制信号输入点(EXOP)用
12、来使某轴由外部信号按照软件事先设定的速度或脉冲数进行控制，（连续方式工作模式）信号有效时发出驱动脉冲，信号无效时立即停止，信号再有效时，继续发出驱动脉冲。工作中使某轴由外部手动控制可减少CPU的处理压力。4.5 以上各控制输入点均有光电隔离。由外部的DC24V接入相应端子供电，各点输入为低电平有效。（相应输入端子与DC24V电源的0V短接即为有效）随板卡提供检测程序TESTK880.exe文件可用来检测板卡的功能。首先按照说明书正确接线（见下图），运行TESTK880.exe，在画面上添入相关内容：指定所选的轴，确定运动方向，选择是定长驱动还是连续驱动，并按照提示的数值范围添入初始速度，驱动速度，加速度。然后按确定按钮，则电机开始旋转，在右侧可以读到已发出的脉冲数和其它的一些数据。板卡与步进电机驱动器接线示意图： K880板卡 步进电机驱动器(共阳级) DC24V+输出端子外接电阻 上图中负载接到K880的输出端与正电源之间，图中电阻阻值按照步进电机驱动器的说明书确定。通用数字IO连线图输入点连接图K880板内部电路0V信号公共地24V DC5+五K880的功能和相关技术参数5.1 定长脉冲输出驱动如果想实
