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1、助力机械手使用操作说明书北京东昆科技有限公司二零零七年二月二十八日1 概述该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。2 技术参数工件重 110 kg工作范围大臂长1840mm,水平旋转角度360弯臂长1240mm,水平旋转角度土150小 臂长780mm,水平旋转角度360上下运动1800mm控制部分气动气源工作压力$0.6 Mpa重 量930 kg3 结构与工作原理该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手,机械手在以立 柱支撑的回转装置上,由人工可以在360的范围内回
2、转。缸体装配 机械手的回转装置上装有制动气缸,气缸活塞杆端部的制动机构可使 大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构,平衡气缸活塞杆端部铰链 与大臂连接,以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构 可保证四连杆机构升降过程停在任一位置,也可使四连杆机构在意外 断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大 臂末端的轴线转动150；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂 直轴线旋转180，小臂末端是卡具。每个轴均可由制动气缸活塞 杆端部的制动装置保持在任意位置。工作时，操作人员将机械手拉到 工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将 手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，
3、人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住， 此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械 手能轻松的带载运行。提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧， 然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转 90，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹 紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。 完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。加工完毕，按下制动开关， 机械手在空间处于制动状态，确保工件、周边设备及操作人员的安全。 4 气动系统该系统为气动控制系统，气缸的运动信号均由人工操作气动开关 发出或由机械结构原理实现(参见气动原理图)。(1) 卸荷阀(
4、HE-3/8-D-MIDI)、过滤器(LF-3/8-D-MIDI)、精密过 滤器(LF-3/8-5M-MIDI)、油雾器(L0E-3/8-D-MIDI)、增压缸 (VBA-2100-03-G)安装在气控箱3内，在气源压力低的情 况下，气源通过增压缸可将输入气压提高送至输出口。(2) 精密过滤减压阀(LR-3/8-D-5M-MINI) 气控箱2内，气源工作压力，一般设定在 0.6Mpar。(3) 减压阀(LR-1/8-D-MINI) 气控箱2内，用以调整无负 载状态下平衡气缸的压力。(4) 平衡系统(LRP-1/4-4, LRP-1/4-10, VL-5-3/8-B)气控 箱2 内，调整系统的增
5、益，达到理想的平衡状态。(5) 减压阀(LR-1/4-D-MINI) 气控箱2内，用以调节制动 气缸(AEVUZ-63T5-P)和制动气缸(AEVUZ-50T5-P)的压力 大小。一般与气源压力相同为宜。(6) 精密低压减压阀(LRP-1/4-10) 气控箱1内，调节负载情 况下的平衡压力。(7) 机控阀(V/0-3-1/8) 安装在卡具活动板上，当卡具夹紧 缸体时，缸体与机控阀上滚轮杠杆接触，高压气接通。卡具松 开，高压气断开。(8) 制动气缸(AEVUZ-63T5-P)和(AEVUZ-50T5-P)分别安 装在回转装置、弯臂、小臂回转关节上，当制动开关转到 “关”或系统停气状态下，机械手各
6、关节及回转接头处于制动 状态。5 通(关)气状态a) 通气状态(1) 系统通气前，操作人员及非操作人员切勿将头部或手臂伸在 机械手手臂上方，以免机械手手臂突然翘起造成人员受伤事 故。(2) 系统通气时三个关节的制动气缸应均为制动状态(开关盒上 的制动开关应处于“关”位置)。通气后，将制动开关旋到“开” 位置。各关节即可在一定范围内任意回转。(3) 调整气控柜2中的减压阀(LR-1/8-D-MINI),以机械手臂在空间任意位置不动为准。调整时，一人手动机械手臂上下运动，一人正反旋转调节减压阀，以达到手臂在空间任意位 置静止不动。调整好后正常工作时勿需经常调整此阀。(4) 承载后，调整气控箱1中精
7、密低压减压阀(LRP-1/4-10)的压力，如步骤(3)，使手臂持重后在空间任意位置静止不动。b)关气状态(1) 机械手臂在工作期间不得随便关断气源。( 2)气源关断时应注意检查机械手制动开关，使其处于“关”状 态。( 3)不使用时或下班后，应将制动开关旋到“关”位置，非操作 人员不得随便动机械手臂。6 操作步骤7 安装与维护a)安装安装前，必须使水泥地基平面度W1mm。机械手安装在立柱上，立柱用膨胀螺栓固定在水泥地基上，并用水平仪测量水平度W0.2mm。安装好立柱后，依次安装回转装置、四连杆机构、弯 臂、小臂、卡具等，各部件连接均为法兰连接。所有部件安装完成后，按照气动原理图安装气动元件和连
8、接气管。气动阀和气管均贴有标记，拆卸和安装时应注意原有标记， 同时应注意保护好气缸、气动阀和气管口，不能有污物和杂质进 入气路。b） 维护（1）该机械手应有专人负责维护保养。（2）定期检查各连接螺钉有无损坏和松动，如有异常，应及时进 行处理。（3）定期检查气路是否有漏气现象，如有，应及时进行处理。（4）定期给各部件轴承加润滑脂。8注意事项（1）操作人员使用该机械手前应进行专业培训，熟悉使用操作说 明书。（2）通气前，首先检查气源压力（0.6Mpa）是否正常，高于工作 压力时不得使用,以免损坏设备。（ 3） 操作时，应按使用说明书要求参数操作和负载，操作人员不 得强硬超范围拉（或推）机械手或超载提起重物。（ 4）操作人员必须按操作使用说明书操作步骤操作机械手。编制： 校对：年 月 日 年 月 日年月日审核： 批准： 年月日
