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1、WPSrOffice四轴飞行器设计与用途学 院：广东白云技师学院专 业： 电子信息工程与电气技术（技师本科）制作学生：邹剑平指导老师：四轴飞行器简介配置：单片机 AVR ATMEGA168PAWPSOffice三轴数字陀螺仪MPU3050电机（无刷） XXD 22121000KV电子调速器（无刷）好盈天行者40A螺旋桨1045电池 格氏 2200mAh11.1V 25C机架DIY机架材料玻璃纤维铝合金四轴飞行器飞行原理重心的距离相等，当对角两个轴产生的升力相同时能够保 证力矩的平衡，四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈 十字形排列，驱动四片桨旋转产生推力；四个电机轴距几何中方WrSOffi
2、ce向倾转；而四个电机一对正转，一对反转的方式使得绕竖直轴方 向旋转的反扭矩平衡，保证了四轴航向的稳定.此飞行控制板规定四轴电机的排布方式如图所示：前（1号）， 后（4号），右（3号），左（2号）.1,4号电机顺时针方向旋转,2,3号电机逆时针方向旋转.四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴 横向、纵向、 竖直方向和偏航方向上的运动：当四轴需要向前方运动时，2,3号电机保持转速不变，1号电 机转速下降,4号电机转速上升，此时4号电机产生的升力大于1 号电机的升力，四轴就会沿几何中心向前倾转，桨叶升力沿纵向 的分力驱动四轴向前运动.当四轴要转向左转向时，1,4号电机转速上升，2,3号电机转 速下
3、降，使向左的反扭距大于向右的反扭矩，四轴在反扭距的作 用下向左旋转.四个桨产生的推力，超过或者低于四轴本身重力的时候能 够实现竖直方向上升与下降的运动，当桨的升力与四轴本身的 重力相等的时候即实现悬停.其他方式的运动原理与以上过程类似.四轴飞行原理虽然 简单，但实现起来还需很多工作要做.WPSOffice飞行揑制車理劇四轴飞行器控制流程图WPSOffice接收器接收分析同 时产生相应PWM单片机控制1PWM输出扩展功能如：超声波定高或气压计定 高，三轴加速计，GPS导航，拉彩烟表 演，FPV,火箭发射.三轴陀螺仪 敏感度调节（PID 参数调节）电子调速器三轴数字陀螺仪姿态检测四轴飞行器的优点四
4、轴飞行器与其他飞机比较相对稳定性高；四轴飞行器与其他飞机比较相对抗风能力强；载重量大（本机最大安全载重1100g）；姿态灵活，反应速度快；可超低空飞行；四轴飞行器主要用途可做无人侦察机，空中航拍（FPV）,可作为新型微型机器人。娱乐飞行表演四轴飞行器的特点及魅力除了深受DIY爱好者的青睐之外,WrSOffice还有几点供大家品味：1、是它的相对简单地机械构造。正因为简单，安全指数大 大提高。无论是作为航空模型还是作为遥控平台，安全永远是第 一位的。2、是它的相对稳定性。飞行姿态平滑稳定，机械振动被仅 可能地减小是四轴的又一魅力，装载图像设备再好不过了。3、是它的相对成本低廉，花尽可能少的钱获取最大的性价 比是我们追求的境界，为工业开发其商业用途奠定了必要的基 础。最后，再为该新鲜事物（确实没诞生几年）泼几盆冷水。四轴是电子工业高速发展的产物，也局限了它的超越性的成 长。有效载荷就是它的一大瓶颈；有限的飞行时间又是它的致命 不足；抗风能力表现脆弱也是大家有目共睹的事实。当然，这些 都会随着技术的发展改善的。还有，单就操纵性能和视觉效果看， 传统的遥控直机要比四轴更震撼！分享快乐
