工业机器人的传感器

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1、工业机器人的传感器.工业机器人的感觉系统工业机器人的传感器主要分为：1.工业机器人的感觉系 统2。工业机器人内部传感器3 .工业机器人外部传感器4。 工业机器人传感器应用其中工业机器人的感觉系统的基本组成为：视觉、听觉、 触觉、嗅觉、味觉、平衡感觉和其他，而工业机器人传感器 按用途可分为内部传感器和外部传感器。其中内部传感器装 在操作机上，包括位移、速度、加速度传感器，是为了检测 机器人操作机内部状态，在伺服控制系统中作为反馈信号 . 外部传感器,如视觉、触觉、力觉距离等传感器，是为了检测 作业对象及环境与机器人的联系。工业机器人传感器的一般 要求有精度高、重复性好，稳定性和可靠性好，抗干扰能

2、力强， 质量轻、体积小、安装方便.其特定要求有适应加工任务要求， 满足机器人控制的要求，满足安全性要求以及其它辅助工作 的要求.二工业机器人内部传感器在工业机器人内部传感器中，位置传感器和速度传感器, 是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。现已有多种传感 器大量生产，但倾斜角传感器、方位角传感器及振动传感器 等用作机器人内部传感器的时间不长，其性能尚需进一步改 进。内部传感器功能分类有：1）规定位置、规定角度的检测检测预先规定的位置或角度，可以用开/关两个状态值， 用于检测机器人的起始原点、越限位置或确定位置。微型开关：规定的位移或力作用到微型开关的可动部分 （称为执行器）时，开关的电气触点断

3、开或接通。限位开关通 常装在盒里，以防外力的作用和水、油、尘埃的侵蚀。光电开关:光电开关是由LED光源和光敏二极管或光敏 晶体管等光敏元件组成，相隔一定距离而构成的透光式开 关。当光由基准位置的遮光片通过光源和光敏元件的缝隙 时，光射不到光敏元件上，而起到开关的作用2）位置、角度测量测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位 置反馈控制中必不可少的元件。a）电位器b）旋转变压器c）编码器3）速度、角速度测量速度、角速度测量是驱动器反馈控制必不可少的环节。 有时也利用测位移传感器测量速度及检测单位采样时间位 移量，但这种方法有其局限性：低速时测量不稳定的危险； 高速时，只能获得较低的测量精度

4、。最通用的速度、角速度传感器是测速发电机或成为转速表的 传感器、比率发电机.测量角速度的测速发电机，可按其构造分为直流测速发电 机、交流测速发电机和感应式交流测速发电机。4）加速度测量随着机器人的高速比、高精度化，机器人的振动问题提 上日程。为了解决振动问题，有时在机器人的运动手臂等位 置安装加速度传感器，测量振动加速度，并把它反馈到驱动 器上。a）应变片加速度传感器b）伺服加速度传感器c）压电感应加速度传感器d）其他类型传感器机器人外部传感器工业机器人外部传感器的作用是为了检测作业对象及 环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感 器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感

5、 器和听觉传感器，大大改善了机器人工作状况，使其能够更 充分地完成复杂的工作。由于外部传感器为集多种学科于一 身的产品，有些方面还在探索之中，随着外部传感器的进一 步完善，机器人的功能越来越强大，将在许多领域为人类做 出更大贡献。外部传感器功能分类：(1)触觉传感器触觉是接触、冲击、压迫等机械刺激感觉的综合，触觉 可以用来进行机器人抓取，利用触觉可进一步感知物体的形 状、软硬等物理性质。一般把检测感知和外部直接接触而产 生的接触觉、压力、触觉及接近觉的传感器称为机器人触觉 传感器(2) 力觉传感器力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感 知。主要包括：腕力觉、关节力觉和支座力觉等,根据

6、被测对 象的负载，可以把力传感器分为测力传感器(单轴力传感器)、 力矩表(单轴力矩传感器)、手指传感器(检测机器人手指作 用力的超小型单轴力传感器)和六轴力觉传感器。力觉传感器根据力的检测方式不同，可以分为：1) 检测应变或应力的应变片式，应变片力觉传感器被机 器人广泛采用；2) 利用压电效应的压电元件式;3) 用位移计测量负载产生的位移的差动变压器、电容 位移计式。在选用力传感器时，首先要特别注意额定值，其次在机 器人通常的力控制中，力的精度意义不大，重要的是分辨率。在机器人上实际安装使用力觉传感器时，一定要事先检 查操作区域，清除障碍物。这对实验者的人身安全、对保证 机器人及外围设备不受损

7、害有重要意义。(3) 距离传感器距离传感器可用于机器人导航和回避障碍物，也可 用于机器人空间内的物体进行定位及确定其一般形状特征。 目前最常用的测距法有两种：1)超声波测距法超声波是频率20kHz以上的机械振动波,利用发射脉冲 和接收脉冲的时间间隔推算出距离.超声波测距法的缺点是 波束较宽，其分辨力受到严重的限制,因此，主要用于导航和 回避障碍物.2)激光测距法：激光测距法也可以利用回波法， 或者利用激光测距仪，其工作原理如下：氦氖激光器固定在基线上，在基线的一端由反射镜将激 光点射向被测物体，反射镜固定在电动机轴上，电动机连续 旋转，使激光点稳定地对被测目标扫描。由CCD(电荷耦合 器件)摄

8、像机接受反射光，采用图像处理的方法检测出激光点 图像，并根据位置坐标及摄像机光学特点计算出激光反射 角。利用三角测距原理即可算出反射点的位置。(4) 其他外部传感器除以上介绍的机器人外部传感器外，还可根据机器人特 殊用途安装听觉传感器、味觉传感器及电磁波传感器，而这 些机器人主要用于科学研究、海洋资源探测或食品分析、救 火等特殊用途。这些传感器多数属于开发阶段,有待于更进 步完善，以丰富机器人专用功能。（5）传感器融合系统中使用的传感器种类和数量越来越多，每种传感器 都有一定的使用条件和感知范围，并且又能给出环境或对象 的部分或整个侧面的信息，为了有效地利用这些传感器信 息，需要采用某种形式对

9、传感器信息进行综合、融合处理， 不同类型信息的多种形式的处理系统就是传感器融合.传感 器的融合技术涉及神经网络、知识工程、模糊理论等信息、 检测、控制领域的新理论和新方法。传感器汇集类型有多种, 现举两种例子。1）竞争性的：在传感器检测同一环境或同一物体的 同一性质时，传感器提供的数据可能是一致的，也可能是矛 盾的.若有矛盾,就需要系统裁决。裁决的方法有多种，如加 权平均法、决策法等。在一个导航系统中，车辆位置的确定 可以通过计算法定位系统（利用速度、方向等记录数据进行 计算）或陆标（如交叉路口、人行道等参照物）观测确定。若陆 标观测成功，则用陆标观测的结果，并对计算法的值进行修 正，否则利用

10、计算法所得的结果。2）互补性的：传感器提供不同形式的数据。例如，识别 三维物体的任务就说明这种类型的融合.利用彩色摄像机和 激光测距仪确定一段阶梯道路，彩色摄像机提供图像（如颜 色、特征），而激光测距仪提供距离信息，两者融合即可获得 三维信息。目前，要使多传感器信息融合体系化尚有困难，而且 缺乏理论依据。多传感器信息融合的理想目标应是人类的感 觉、识别、控制体系，但由于对后者尚无一个明确的工程学的 阐述，所以机器人传感器融合体系要具备什么样的功能尚是 一个模糊的概念.相信随着机器人智能水平的提高，多传感器 信息融合理论和技术将会逐步完善和系统化。四工业机器人传感器应用：1。装配作业中的应用：吸尘器自动装配实验系统2. 机器人非接触式检测:计魁I日立自主控制机器人工作示意图3. 利用视觉的自主机器人系统:具有视觉系统的机器人进行非接触式测 量4。多感觉智能机器人:T 低Zj.转*s林棺号调耀电踹A/D