单轴控制程序开发手册.doc

上传人:hs****ma 文档编号:558935610 上传时间:2023-06-25 格式:DOC 页数:6 大小:189.51KB
返回 下载 相关 举报
单轴控制程序开发手册.doc_第1页
第1页 / 共6页
单轴控制程序开发手册.doc_第2页
第2页 / 共6页
单轴控制程序开发手册.doc_第3页
第3页 / 共6页
单轴控制程序开发手册.doc_第4页
第4页 / 共6页
单轴控制程序开发手册.doc_第5页
第5页 / 共6页
点击查看更多>>
资源描述

《单轴控制程序开发手册.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《单轴控制程序开发手册.doc(6页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。

1、单轴控制程序开发手册一、 简介单轴控制程序实现对单轴系统的控制。单轴系统目的是将一个位置上的物体通过机械臂,我们简称轴,运送到另一个位置。单轴系统有三个位置,并且处于一条直线,只需要轴在x方向上移动,因此,我们称之为单轴系统。单轴控制系统除了实现物体搬运功能外,还必须接受启动,紧停,复位等按钮的操作信号,这些都必须通过控制程序实现。本手册用于描述控制程序需要实现的功能,接受的输入信号和控制信号的输出。二、 实现方式和功能定义2.1 实现方式面对PME中虚拟的单轴对象,控制程序可以多种方式实现。从实现的控制设备方面,可以分为PLC控制和QP控制。PLC控制通过在PLC对象的Logic中编写LD程

2、序,运行时需要将程序下载到Rx3i设备,必须有硬件设备的支持。图1 PLC控制在QP控制方式下,控制程序可以多种方式实现,比如通过QP的Logic进行控制,编程位置见图2。在QP的Logic中编程,与PLC的logic编程,有如下区别:1. QP中编程,不需设定要变量的地址2. QP的Logic编程,LD器件从Toolchest中的PC Ladder Instruction抽屉中获得,见图3。3. QP和PLC的变量在Variable List中有不同的前缀表示,见图4。图2 QP的LD控制程序图3 QP中用的LD指令图4 Variable List中的不同变量QP中的控制程序也可以通过QP脚

3、本实现,QP脚本有ViewScript和VBScript两种。ViewScript是PME程序自带的脚本语言,其特点是与PME的环境集成较好,有一些QP专用函数。VBScript是应用比较广泛的一种脚本语言,特点是通用性比较好,功能比ViewScript强大,但在PME的环境中,它有一些有别于其他环境的语法特征。因此,在其他环境中编译可通过的VBScript语句,在PME的环境中,有可能验证不能通过。图5 QP中的脚本程序可以通过设置脚本文件Inspector中的Activate属性,设定文件的激活方式。Periodically方式指的是间断性扫描,Frequency是扫描频率,见图6。图6

4、脚本的Periodically激活状态脚本的激活方式也可以通过设定一个变量,图7中定义了一个QP_con的Bool变量,当此变量为1时,脚本起作用,当此变量为0时,脚本不起作用。图7 条件激活方式QP的程序还有其他的实现方式,具体方式见图8。图8 QP中的其他实现方式2.2 功能定义QP控制状态:1. 按左右三角按钮,可左右移动机械轴。移动范围为最左边的(Thres_xLeft)硬件限位和最右边(Thres_xRight)硬件限位之间;2. 在移动过程中,三个位置上分别有三个定位传感器,左传感器(Sen_xLeft),中传感器(Sen_xMiddle),右传感器(sen_xRight),当轴移

5、动到三个传感器所在位置,传感器会点亮,并有传感信号产生;3. 点击zAxis按钮,机械轴会伸长,轴上有两个定位传感器,当机械轴处于收缩状态时,Sen_zUp为1。当机械轴处于伸长状态时,Sen_zDown为1。4. 起点和终点位置设定,起点为start_Pos,终点为end_Pos,位置只能设为1-3,当位置已设定,并按下开始按钮,物体(object)会显示在start_Pos所示位置。5. 当吸盘与物体在同一个位置,并且按下xiqi按钮时,物体被吸盘吸附。此时上下左右移动轴,物体将与吸盘一起移动。PLC控制状态(点击PLC开关)点击PLC开关,开关亮,表示进入PLC控制状态。1. PLC控制

6、状态下,单轴的动画受PLC的LD程序控制;2. PLC控制程序的输入输出变量及其地址已经定义,并且在项目的Variable List中可见。三、变量表变量命名规则为类型_位置(功能)Sen(Sensor):传感器Lp(Lamp):灯Bt(Button):按钮Sw(Switch):开关MTR(Motor):马达Sig(Signal):信号Thres代表Threshold 限位Stat(Status):状态Axis:轴QP输入变量变量名变量类型初始值说明Lp_StartBOOL0开始灯Lp_ResetBOOL0复位灯Lp_EmerBOOL0急停灯Lp_ReadyBOOL0预备完成灯Mtr_Left

7、BOOL0X轴左移(off)Mtr_RightBOOL0X轴右移(off)zAxis_DownBOOL0Z轴下降(off)Hand_SuckBOOL0HAND吸取QP输出变量Bt_StartBOOL0开始Bt_ResetBOOL0复位Sw_EmerBOOL0紧急停止Sen_xLeftBOOL0X轴左定位状态Sen_xMiddleBOOL0X轴中间定位状态Sen_xRightBOOL0X轴右定位状态Sen_zUpBOOL1Z轴上定位状态Sen_zDownBOOL0Z轴下定位状态start_PosDINT0起始位置(1,2,3)end_PosDINT0终点位置(1,2,3)PLC输入变量变量名变量

8、类型初始值地址说明Bt_StartBOOL0%M10002开始Bt_ResetBOOL0%M10003复位Sw_EmerBOOL0%M10004紧急停止Sen_xLeftBOOL0%M10005X轴左定位状态Sen_xMiddleBOOL0%M10006X轴中间定位状态Sen_xRightBOOL0%M10007X轴右定位状态Sen_zUpBOOL1%M10008Z轴上定位状态Sen_zDownBOOL0%M10009Z轴下定位状态start_PosDINT0%R00001起始位置end_PosDINT0%R00003终点位置PLC输出变量变量名变量类型初始值地址偏移说明Lp_ReadyBOO

9、L0%M00001预备完成灯Lp_StartBOOL0%M00002开始灯(off)Lp_ResetBOOL0%M00003复位灯(off)Lp_EmerBOOL0%M00004紧停灯(off)Mtr_LeftBOOL0%M00005X轴左移(off)Mtr_RightBOOL0%M00006X轴右移(off)zAxis_DownBOOL0%M00007Z轴下降(off)Hand_SuckBOOL0%M00008HAND吸取四、控制程序达成目标及测试步骤4.1简单目标能够将物体从设定的起点位置运送到终点位置。测试步骤:1. 在Panel2中设定起点位置和终点位置,按开始按钮,开始按钮亮;2.

10、在Panel1中按start按钮,start灯亮,轴移动到起点位置,从起点位置抓取物体后移动到终点位置,将物体放下,轴缩回,start灯灭。4.2中级目标能够实现紧停功能。测试步骤:1. 设定物体起点位置为2,终点位置为3。2. 按start按钮,轴开始移向位置2,按紧停开关,紧停开关灯亮,轴停止;再按紧停开关,开关灯灭,轴继续运动;3. 当轴到达位置2,并且向下伸长时,按紧停开关,开关灯亮,轴伸长过程中不停止,到物体处停止;再按紧停开关,开关灯灭,轴继续运动;4. 当轴缩回时,按紧停开关,开关灯亮,轴缩回过程中不停止,缩回后停止;再按紧停开关,开关灯灭,轴继续向位置3移动;5. 当轴移向位置

11、3,按紧停开关,开关灯亮,轴停止;再按紧停开关,开关灯灭,轴继续运动;6. 当轴到达位置3,并且向下伸长时,按紧停开关,开关灯亮,轴伸长过程中不停止,到物体处停止;再按紧停开关,开关灯灭,轴继续运动;7. 当轴缩回时,按紧停开关,开关灯亮,轴缩回过程中不停止,缩回后停止;再按紧停开关,开关灯灭,轴运动完成,处于停止状态。8. 当轴处于位置3时,设定物体起点位置为2,终点位置为1,重复步骤2-7。4.3高级目标实现Reset按钮功能1. 必须先实现简单目标和中级目标;3. 在Panel2中设定起点位置和终点位置,按开始按钮,开始按钮亮;2. 此时,start按钮灯闪烁,代表start按钮已经准备好了;3. 按start按钮,start按钮灯长亮,系统开始运行。在运行过程中按Reset按钮,如果选择确定,物体回到第一个位置,轴收缩,并移动到第一个位置,移动过程中紧停按钮不起作用。到达第一个位置后,Reset灯灭。

展开阅读全文
相关资源
相关搜索

当前位置:首页 > 生活休闲 > 社会民生

电脑版 |金锄头文库版权所有
经营许可证:蜀ICP备13022795号 | 川公网安备 51140202000112号