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1、教导器篇（TEACHING BOX）目次1. 前言.42. 使用本操作手册应注意事项.43. 安全上的应注意事项.54. 保证期间与保证范围.65.教导器的机能与规格.75-1主要功能键与机能.75-2规格.85-3 RS232C端子（D-sub 25 DTE特殊）.86.LCD显示器上的功能键（略记）.97.程序构造.11 7-1位置（Position）117-2命令.127-2-1SEL语言的构造.12 7-2-2扩张条件.138.操作顺序的简例.14 8-1制作位置数据(Position Data).15 8-2制作操作程序(Application Program).21 8-2-1制作
2、移动前章节所做成位置数据(Position Data)的操作程序 (Application Program).21 8-2-2当继续输入下一个程序时.299.控制方法.30 9-1程控方法.30 9-2变更制作操作程序(Application Program).31 9-2-1利用程序设定反复相同动作时（Ins：插入, Del：删除）.32 9-2-2在控制中途,除了用EXIT以外的停止方法（STOP：停止）37 9-2-3输入扩张条件的方法.38 9-3控制位置（仅限于DS TYPE）42 9-3-1间隔(STEP)控制.42 9-3-2连续控制.44 9-3-3连续控制的动作说明.4610
3、.说明个别功能的画面.47 10-1程序状态(Program Mode).47 10-1-1位置编辑画面.47 10-1-2程序编辑画面.54 10-2动作状态(Play Mode).55 10-2-1输入动作程序的状态.55 10-2-2输入动作位置的状态.60 10-3参数状态.61 10-3-1轴别参数状态.61 10-3-2装置的参数状态.66 10-4测试状态.69 附录 从紧急停止中恢复 错误代码一览表 用教导器查询错误轴 错误代码与对应方法1. 前言 在此由衷感谢您购买SA控制器专用教导器。无论是什么样的好产品,如果不了解使用方法与操作方法的话,除了无法充分发挥它的功能之外,还会
4、发生意想不到的故障,以致于缩短产品寿命。请在详读本书的操作内容的同时,并予以执行正确的操作动作。 在操作教导器之际,请将本操作手册放在身边,以随时因应需要。 关于使用传动装置及控制器方面,请与该产品的使用说明书一起搭配使用。2使用本操作手册应注意事项(1) 为了正确使用本产品,请务必详读本操作说明书。(2) 禁止任意复制本操作说明书内容的一部份,或者全部内容。(3) 没有记载于本操作说明书上的操作方法,原则上请定义为无法操作此方法。(4) 关于运用本操作说明书所带来的影响结果,本公司不负与任何责任,在此请多见谅。(5) 关于本操作说明书所记载之事项,将来有变更时不予以另外通知。3.安全上的应注
5、意事项(1) 传动装置与控制器之间的配线,请使用本公司的正规产品。(2) 当传动装置等机械,处于运转状态或者可运转状态（插入控制器电源状态）时,请不要进入机械运转范围。另外为了避免其它人接近运转范围,请在周围装设栅栏以维护安全。(3) 当进行机械安装调整作业或者维修保养作业时,请务必要拔掉电源。在作业中请将这个指示放在明显的场所。另外请避免让作业人员拉到电线,及请勿让第三者将电线插入不明的插座里。或者请准备电源插头或插座的安全钥匙,让作业人员保管,或者请准备安全插头。(4) 当有二人以上在同时作业时,请作出一个大家认同的方法,以确认彼此都能处于安全的环境下作业。特别是不论电源的开.关或者驱动.
6、手动马达,的轴移动作业,务必要等作业人员出声以确认安全之后,再执行。(5) 当使用者要求延长配线时,因考量到会因为错误的配线导致错误动作,因此请充分检查配线,确定配线正确后再插入电源。4.保证期间与保证范围 您所购买的教导器已经过本公司的严格出货试验。因此本产品有下列保证。1 保证期间 从购买本产品日起,保证1年。2 保证范围 上记保证期间中,在正确使用状态下发生故障时,甚至显著是因为制造者的责任而发生故障时,予以免费维修。不过下列事项不被纳入保证范围。 因时间变化导致机器涂装自然退色时。 因消耗零件之使用耗损时（电线等）。 所发生的声音不影响机器功能等,感觉现象时。 因使用者不当的处理及不当
7、使用时。 因维修.检查不完善或错误时。 使用非指定零件时。 执行本公司或本公司之代理公司所无法认同的改造时。 因天灾.事故.火灾时。 本保证是针对该机器单体保证,因本机器事故导致诱发损害时,恕不包含在责任范围里。3. 服务范围本保证的有效范围仅限于日本国内区域。5.教导器的机能与规格 5-1主要功能键与机能 1. LCD显示器（液晶表示窗）4行20个文字的显示器,用以表示程序或动作记录器。2. EMERGENCY STOP(紧急停止键)在紧急停止状态关闭SERVO,并且关闭所有的输出。解除紧急停止时,请按RESTART(F1)键。在使用教导器的时候,由外部施予紧急停止命令时,必须再度按下教导器
8、的紧急停止键,否则无法正常操作。（请参考P.74）3. F1,F2,F3,F4(多功能键)用以因应LCD显示器上的表示。4. ESC从现在表示的画面,跳回上一个画面。用于修正操作状态或变更模式。没有储存起来的数据会因而消失。5. DEC/让间隔编号或位置编号等回到上一个编号,制作应用程序时,让命令语回到前一个命令。在输入数值时则成为“”设定。6. Inc/让间隔编号或位置编号进入下一个编号, 制作应用程序时,让命令语进入下一个命令。在输入数值时则成为小数点。7. RETURN键 用于决定操作或移动光标位置。8. 1 , 4数值键与各轴JOG键并用。 5-2. 规格项目规格使用周围的温度及湿气温
9、度040 湿度85RH以下 RH相对湿度使用周围的气体无腐蚀性的环境,特别是少尘埃的环境重量500g电线长度2m显示204的LCD 显示5-3. RS232C 端子（D-Sub 25 DTE特殊） Pin No.讯号名称Pin No.4,5为短接Pin No.12,13接续紧急停止(B接点)。Pin No.讯号名称Pin No.18,19为ENABLE SW接续端子1FG14NC2TXD15NC3RXD16NC4(RTS)17NC5(CTS)18+6.2V输出6DSR19ENABLE7SG20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG. SW.11NC24NC12EMG S2250V
10、13EMG S1 Pin No.12,13,18,19,23,25为教导器用信号线,因此绝对请勿与RS232C接续。RS232C用电线(1)与NEC计算机接续时 (2)与IBM计算机接续时 计算机 控制器 计算机 控制器 (保护线shield接续 在壳体电线箍位上) ！ 当接续非上记(1)(2)表所指定的电线时,恐怕会伤及接口(Interface)。6.LCD显示器上的功能键（略记） 按照字母顺序编号键命令语名称命令内容1AccAcceleration加速度2AllAll全部3AndAnd加上（论理积）4AprgApplication Program程序编辑画面5AxisAxis轴别参数状态画面6Asix+Asix+将轴别No+17Axis-A
