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1、#1楼主：比较典型的PID算法控制程序源代码|贴子发表于：2008/7/7 10:59:08比较典型的PID处理程序来源：21ICbbs作者：lookuper/*=这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位）,作类似定点数运算,可大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构,没有包含输入输出
2、处理部分。=*/#include#include/*=PIDFunctionThePID(比例、积分、微分)functionisusedinmainlycontrolapplications.PIDCalcpeRFormsoneiterationofthePIDalgorithm.WhilethePIDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowingatypicalusage.=*/typedefstructPIDdoubleSetPoint;/设定目标DesireddoubleProportion;/比例常数ProportionalConstdoubl
3、eIntegral;/积分常数IntegralConstdoubleDerivative;/微分常数DerivativeConstdoubleLastError;/Error-1doublePrevError;/Error-2doubleSumError;/SumsofErrorsPID;/*=PID计算部分=*/doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint)doubledError,Error;Error=pp-SetPoint-NextPoint;/偏差pp-SumError=Error;/积分dError=pp-LastError-pp-PrevError;/
4、当前微分pp-PrevError=pp-LastError;pp-LastError=Error;return(pp-Proportion*Error/比例项pp-Integral*pp-SumError/积分项pp-Derivative*dError/微分项);/*=InitializePIDStructure=*/voidPIDInit(PID*pp)memset(pp,0,sizeof(PID);/*=MainProgram=*doublesensor(void)/DummySensorFunctionreturn100.0;voiDACtuator(doublerDelta)/Dumm
5、yActuatorFunctionvoidmain(void)PIDsPID;/PIDControlStructuredoublerOut;/PIDResponse(Output)doublerIn;/PIDFeedback(Input)PIDInit(&sPID);/InitializeStructuresPID.Proportion=0.5;/SetPIDCoefficientssPID.Integral=0.5;sPID.Derivative=0.0;sPID.SetPoint=100.0;/SetPIDSetpointfor(;)/MockUpofPIDProcessingrIn=sensor();/ReadInputrOut=PIDCalc(&sPID,rIn);/PerformPIDInterationactuator(rOut);/EffectNeededChanges
