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1、文档供参考，可复制、编制，期待您的好评与关注！ 目 录第一章 PLC在大小球分类系统中的设计. . 2.1系统的功能. 2.2 大小球分类系统的结构. 2.3确定I/O信号数量，选择PLC的类型. 2.4 大小球分类的设计思想.2.5电路设计及I/O接线方式. .2.6 大小球分类控制的I/O接线图. 2.7 I/O编址及工作框图.第二章 械手分类大小球系统的控制程序. 3.1 机械手分类大小球控制的程序流程图. 3.2大小球分类程序的梯形图及指令表.第二章 总结.第一章PLC在大小球的分拣系统中的设计1.1系统的功能 机械手分拣大小球的控制功能要求为： 1.机械臂起始位置在机械原点（见图1-
2、1），为左限、上限的交点位置。 2.有启动按钮和停止按钮控制运行，按下设备停止按钮后机械臂必须回到原点。 3.启动后，机械臂动作顺序为：下降吸球上升（延时1S）右行（延时1S）下降释放上升（至上限）左行返回（至原点）。 4.机械臂有形式有小球右限（SQ4）和大球右限（SQ5）之分；下降时，当吸盘吸到大球时，下限开关SQ2断开（=“0”）；吸着小球时，下限开关SQ2接通（=“1”）1.2大小球分拣系统的结构机械手分拣大小球的工作示意图如图1.1所示:图1.1 机械手分拣大小球的工作示意图1.3确定I/O信号数量，选择PLC的类型对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型PLC就
3、能满足要求，如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。 对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制，应选用带有A/D转换的模拟量输入模块和带有D/A转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器、变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型PLC，如西门子公司的S7-300系列PLC或OMRON公司的COM/CQM1H型PLC。 对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制、PID调节、通信联信网4等，可选用中大型PLC。当系统的各个控制对象分布在不同的地域时，应根据各部分的具体要求来选择PLC，组成一个分布式的控制系统。 根据系统分
4、析得输入点有9个，分别为I0.0-I1.0;输出点有6个，分别为Q0.1-Q0.6。I/O点共14个，故选择S7300系列（CPU-315）PLC。2.4 大小球分类的设计思想1.原位：机械臂原始状态为左上角原位处，即上限开关LS3及左限开关LS1压合，同时机械臂处于有磁状态和球槽内有球（接近开关PS吸合），这时原位显示亮，表示准备就绪。 2.按下启动按钮SB1后，机械臂的电磁铁断磁，机械臂下降，接近开关SQ闭合后后机械臂会碰到球，接着电磁铁加磁。如果同时碰到下限开关LS2，则一定是小球；如果此时未碰到下限开关LS2，则一定是大球。 3.机械臂吸住球后就提升，碰到上限开关LS3后就右行。 4.
5、如果是小球，则右行到LS4处；如果是大球，则右行到LS5处。 5.机械臂下降，当碰到下限开关LS2后，经过1S后将小球释放到小球容器中；如果是大球，则释放到大球容器中。 6.释放后机械臂提升，碰到上限开关LS3后，左行。 7.左行至碰到左限开关LS1后，一个工作循环结束，如果此时接近开关PSO显示球槽内还有球，则继续下一循环 8.当系统在连续运行时，按下停止按钮后，系统要将整个周期剩下的步骤全部进行完，然后回到原点才停止工作。1.5电路设计及I/O接线方式主电路图如下所示： 1.6 大小球分类控制的I/O接线图由PLC控制继电器线圈来控制主电路的上下左右运动和抓释小球.PLC控制继电器和电灯的
6、输出，从而控制主电路。采用S7300系列（CPU-315）PLC，输入端分两组，输出端分两组共六个接口，具体如下图1.7 I/O编址及工作框图输入地址对应的外部设备输出地址对应设备的操作I0.0启动按钮SB1Q0.1吸盘KI0.1停止按钮SB2Q0.2机械臂下降KM1I0.3左限LS1Q0.3机械臂上升KM2I0.4下限LS2Q0.4机械臂右行KM3I0.5上限LS3Q0.5机械臂左行KM4I0.6小球右限LS4Q0.6原位指示灯HLI0.7大球右限LS5T1定时器T1I1.0接近信号SQM0.0启动标志I1.1有无球信号PS0M0.1小球标志第二章 机械手分类大小球系统的PLC程序2.1 机
7、械手分类大小球控制程序流程图下限释放延时1s机械臂上升右行至左限启动按钮下降吸球并延时1s上升至上限位小球右限位判断大小球大球右限位小球右移大球右移原位指示灯槽内无球或按结束按钮则停止运行框图分为11个网络，加循环控制流程，一直到没有球之后便自动原位置点停止，也可以按停止按钮到这一循环结束后停止在原点位置。重新按下启动按钮后，再次开始，具体过程如下图所示槽内有球执行循环2.2 大小球分类控制程序的梯形图及指令表大小球控制程序的指令表第三章 总结整个设计过程收获很大，充分认识到自己的薄弱环节，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案。通过此次设计，了解了PLC机械手在大小球分选系统的工作原理，首次学习了一些机械手的工作原理及使用方法。其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。通过这次综合实践，我更加看清了自己的不足之处。为了搞好这次毕业设计，通过查阅资料以及在同学的帮助下，最终基本达到了设计目的。通过实践，巩固了理论知识的学习，提高了实际应用所学知识的能力，还积累了许多宝贵的经验。 /
