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1、ESC32 神级多轴电子调速器为什么需要专门多轴的电调：大部分标准的电调并不为设计应用於多轴。大多数电调的设计和配置与飞机应用为本，电调编程是对电机调往比较温和的方式增加或减少油门的命令。快速加速和减速在飞机或直升机的电机齿轮是百害而无一利。 由於多轴不同。我们宁愿有一个总的线性曲线和能够改变电机的转速，从而推力，尽快实现一个非常稳定的平台。 虽然目前使用在大多数多轴应用电调的工作相当出色，但有很多改进的余地。使用相同的电调，但加载它与专用的优化固件将大大增加的操纵性和稳定性的多轴。大多数飞行控制器将受益于快速电调，可以工作在PWM至少在400HZ的频率，并从控制油门曲线中剥离。 ESC32拥
2、有大量的接口和拥有足够应付未来改进空间的32位电调。注: ESC32不是普通电调，是要调试的，绝对不是即装即用的电调，先看一下以下文章，再衡量自已能力，购买与否！Specifications for version 2- STM32F10372MHz的32位ARM- 所有的N-FET栅极驱动器的设计- 2S-5S电池电压- 电源选项在+5 V通过UART或PWM逻辑侧- CAN收发器硬件支持板载- 完全用C编写的固件- CortexSWD连接器垫实时调试- 通信端口：IN / UART/ I2C/ CAN总线的PWM- 通信协议：PWM/ CLI/二进制/ 1线/ I2C* /*- 4kHz到
3、64kHz的PWM- 真正分流电阻的电流检测器/限幅- 虚拟电流限制器- Regenerative braking (experimental) 再生制动（实验）- 闭环控制模式- 可用的RAM/ FLASH实验和开发的地块组装ESC32：Autoquad ESC32作为“SMT预装的”套件。这意味着最终用户自行添加的所有连接。我们这样做是为了保持成本低，并允许您配置ESC32您的具体需求。套件内容：- ESC32，SMT工厂预组装和测试的电路板。- 25厘米伺服线开口端。- 输入电源线- LOWESR电容330uF/35V由你来配置布线，所以它适合你的需要和帧。我们已经展示了一个办法做到这一
4、点输入输入电容：输入电容的ESC操作的关键组成部分。提供的330uF/35V电容提供此套件中的“正常”使用安全至5S低于10A的连续电流。增加电容（添加另一个平行或增加大小），如果：- 运行长的电线从电池到ESC（超过25CM）- 高电流运行的连续（记得冷却）- 用5S（使用50V电容5S）输入电容应该是低ESR类型！输入电容（s）是直接焊接上的ESC +和-。注意输入电容极性！电容器上的减号（ - ）标记 必须连接到ESC32的“ - ”端子。如果做不到这一点可以炸掉电容和损坏ESC32！确保两个电容的腿尽可能的短，而且他们不能短路对方 - 考虑使用一小片拆封每条腿。检查焊锡的桥梁和电容两端
5、的腿短裤。电源连接：有多种方式可以连接主输入线。我们让由你来决定什么最适合你。确保有是没有短裤横跨主电源输入或电机相！UART连接UART连接符合标准的的FDTI风格，6针连接器。它是用来刷新固件和连接到GUI/ CLI或运行ESC通过UART接口。ESC32硬件设置PWM连接 : 焊接PWM伺服电线到PWM垫或添加针脚：开机跳线引导跳线是用来上传新的固件置于刷机程序STM32的bootloader。短路这两个垫，再上电激活引导程序和ESC32刷机程序 (提示：您可以使用一对镊子，如果你是位方便 - 您不需要保持缩短后的ESC垫已通电）选择逻辑侧电源 ESC32逻辑侧供电有两种选择：板载3.3
6、V LDO采用主电池（VB）5V的UART或PWM接口（V5）在大多数情况下（尤其是当使用锂聚合物电池大于3S）建议ESC MCU供电由5V PWM或UART接口 - 无论是从外部稳压器或UBEC连上FC(飞控)或接收伺服频道。选择5V，也意味着你可以逻辑侧功率可达分开刷新固件或超过1线或UART接口，无需改变设置上电电机的需要。当使用5V选项，你必须先断开主输入电源，之後才断开5V电源(PWM或UART接口) - 先断开5V电源，而主电仍处于通电状态，可能会损坏ESC。要选择MCU的电源，定位在小锡跳线电源侧的角落。这是一个简单的3路焊料跳线和工程连接中间垫无论是“VB”或“V5”垫。在开机
7、前的最后检查所有ESC出厂之前均经过工厂测试。但它是一个微妙的一块电子高位运行电流，所以你应该检查你的焊点仔细确保通电前，第一次是没有短路或焊接飞溅。用万用表测量（如果你有一个）间短路的主电源，PWM和电机3阶段。你第一次上电的ESC，我们建议有5V选项的选择并把它挂起来Qgroundcontrol或CLI通过UART接口。但要在没有连接主电源下。另外，你可以连接ESC32一个简单的伺服测试器或接收器与5V的PWM接口。不要钩主电源！注：您的舵机测试需要支持50HZ！低价/老单位最多只支持到40Hz。当使用您的接收器，trim你油门通道在发射器另到你的ESC32能够初始化和arm。如果ESC得
8、到5V 和PWM脉冲宽度至少750微秒，绿色LED会亮起，显示你ESC接收有效信号从FC飞控 RX或舵机测试。现在，您可以连接到主电源的电源，并检查电机运行，当你加大油门。 （它是一个非常好的主意，用一个小的，有限的电源，像一个直流9V/500ma适配器执行的第一次测试。这将确保没有被烧毁的情况下，你在你的焊接某处有一个短的，如果你钩直接向高电流源（如lipo电池），如果有短路，你可以烧掉个ESC，电池和电机，速度非常快。仔细检查你的焊接和测试ESC钩住一个大电池之前，在有限的供应。ESC32是现在准备运行一个标准PWM ESC电机具有很高的刷新率和1000-1950us油门电机启动1100u
9、S范围。现在它可以被安装到你最喜欢的多轴。电流和散热方面的考虑实际上ESC32用多少电流，最终取决于如何他们被冷却。我们一般建议，与“正常”的连续电流10A电机每下，不需要考虑特殊的冷却。栅极驱动的设计意味着，ESC在低电流的习惯运行时，是不会发暖的。上限可能至50A，但是，这将需要非常良好的散热。电流限制器在固件的出厂默认值是20A不断。超越这一限制，则需要注意适当的散热和温度的ESC。记住，最“正常”的设置下3千克将留好下20A电机每连续正常飞行条件和悬停（或与您所选择的电机和道具是非常错误的东西）。时常保持测试您的设定，如果你看到的ESC升温的迹象，这意味着你应该添加冷却。更好的冷却ES
10、C，更高效，他们也将是如此！从理论上讲，他们应该继续运行在高达约70-80摄氏度，但它们会在高温下加速老化。最好的策略保持ESC的凉爽，在一个多转子，就是将它们放置在洗的转子（理想的情况下，电机的权利）。帧，这是不可能的，因为布线的考虑或如果高位运行电流，散热片应适用于FET的两侧。在一般不是好的做法，把ESC没有任何气流在狭小的地方，尤其是当运行高电流！LED信号红色闪烁 -没有有效的PWM信号（2100us）支撑罢工过电流绿色就绪/armed关闭运行模式请运行校准要非常小心！你的电机将执行特定的模式充满电。确保运行这些测试只能在一个安全的环境！只用它在封闭的房间或盒子的推进器可以飞了出去，
11、而不伤害任何人或破坏任何东西！ESC32刷固件快速指南准备： 请确保你有一个正确的编译*。hex文件在手。ESC32需要有的FTDI/ USB适配器和引导跳线焊接头 - 也不要忘了焊接电源跳线设置电源（5V或VB）连接FTDI/ USB适配器和引导跳线，然后ESC上电。QGC选择“工程”选项卡的AutoQuad主窗口部件。选择Flashing and Setup”在“Flashing firmware”部分屏幕选择您想要更新的固件，选择合适的COM端口，然后单击“Flash Firmware”在上述消息字段会显示版本号，你应该看到上传的过程，随后确认，刷件成功和ESC将重新启动。了确保一切顺利
12、，ESC断开电源从FTDI/ USB，关闭并重新打开QGC连接您的 ESC。 打开“ESC32 Settings”选项卡中，单击“Connect”，所有数值和设定都已好了。您现在可以继续进行的ESC32参数配置。1. ESC32 Mode = RPM2. Max Current - 预设是20A 3. ESC32 Input Mode - 预设是PWM4. Switch Frequenz = 20 (电调至电机的PWM讯号速度4KHz to 64KHz，预设20KHz5. Motor Poles 电机磁极数量，RPM mode 一定要填，预设是146. PWM min Period 飞控至电调
13、PWM最低波长，预设是2000相当於490HZ适合APM/MultiWii 7. PWM Max Period - 飞控至电调PWM最高波长预设是25000相当於40Hz8. PWM min Value - 飞控至电调PWM 最低有效起动讯号 (DJI Naza设900, APM/multiwii 设1105)9. PWM max Value -飞控至电调PWM 最高有效起动讯号，预设是225010. PWM LO Value - 油门最低的PWM响应数值，预设是100011. PWM HI Vaule -油门最高的PWM响应数值，预设是195012. PWM RPM Scale -转速 0-
14、100% 内的转数比例，预设6500适合450-600, 再大的机架可以控电机温度调低至6000，减低最大转数，减少电机发热。Thrust mode, closed loop闭环模式 (原文http:/forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=26&t=1731)实现了使用两个系数转换的推力给定的转速设定值曲线的能力。有了这个，就可以实现ESC32闭环控制。在这篇文章中，你可以找到一个例子所示。免责声明：它没有任何保证。使用它自己的风险！必要的步骤来使用闭环推力模式：1：载入新固件ESC322：执行 Current limiter校准3：执行“RpmToVoltag
15、e的”校准4：微调闭环RPM模式（PTERM, ITERM）5：测量你的螺旋桨推力与转速曲线6：做曲线拟合的系数7：设定的系数上的ESC328：切换到推力模式，享受超快速的设定值变化1 3在上文已经有介绍4. 微调闭环RPM模式（PTERM ITERM）切换到RPM模式，并检查它是否工作正常。不要忘记设置PWM_RPM_SCALE参数，它也被用来作为推力模式上的转速值。ITERM设置为0，这就是最好的，在我的经验，以避免问题！通过CLI，使转速变化，并检查它是否 过高补偿或过低补偿。如果是出现过高补偿或过低补偿，你的FF叁数是错误的。在这种情况下，重做校准“RpmToVoltage。实施例：使用PTERM为0.20.5和ITE
