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(19)中华人民共和国国家知识产权局,、(12)实用新型专利(10)申请公布号CNCN207745191U(43)申请公布日2018.08.21(21)申请号 CN201720407651.1(22)申请日2017.04.18(71)申请人中国科学院重庆绿色智能技术研究院地址400714重庆市北碚区方正大道266号(72)发明人谢毅;傅舰艇;熊亮;向洋;王黎;张敏锐(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司代理人王贵君(51)Int.CI权利要求说明书说明书幅图(54)发明名称一种新型手术机器人主操作手(57)摘要本实现新型公开了一种用于手术机器人的主操作手，用于传感手术过程中医生手部位置和方向，控制从机器人手术器械的运动，并提供力反馈。所述主操作手包括：底座、连杆、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、平行四边形结构等。该设备属于6关节串联机构，串联机构具有运动空间大，设计简单等优点；同时采用平行四边形机构，将旋转关节二的驱动电机及编码器后置，
