《自主泊车系统复杂交通环境通行能力试验基本冲突场景》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自主泊车系统复杂交通环境通行能力试验基本冲突场景（18页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、附录 A复杂交通环境通行能力试验基本冲突场景A.1 基本冲突场景分类根据冲突发生时，冲突对象的不同，冲突时冲突双方运动方向的不同， 可将基本冲突场 景分为静止车辆冲突场景， 同向行驶车辆冲突场景， 相向行驶车辆冲突场景， 交叉行驶车辆 冲突场景，弱势交通参与者冲突场景。A.2 本车与静止车辆冲突场景车辆行驶前方道路出现影响本车按既定行驶路径行驶的静止车辆。该类基本场景包含两类冲突场景：目标车道前车静止（表B.1）和前方路测异常停车（表 B.2 ）。表A.1目标车道前方静止车辆名称目标车道前方静止车辆场景描述两车相距d15m（初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加， 以保证本车在达到系 统设定
2、速度前，行驶行为不受目标车辆影响），本车以系统设定速度V行驶，车道前方目标车辆静止。本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车减速停车或绕行通过。场景示意图-Li k15m（初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加， 以保证本车在达到系 统设定速度前，行驶行为不受目标车辆影响），本车以系统设定速度v行驶，前方路侧目标车辆未正常停放在车位内部，车头突岀至道路内部l=1m。本车继续按照既定路径向前行驶，在靠近目标车辆时，本车减速停车或绕行通过。场景示意图*基本场景结束方式通过基本场景测试1. 本车与目标车辆发生碰撞；2. 本车绕行通过目标车辆；3. 本车减速并在发生碰撞前停车；4. 脱离
3、试验道路；5. 其他情况1. 绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2. 减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超岀系统设定时间后进入失效模式；以上两种情况中，本车均不应岀现脱离试验道路的情况，本车最高行驶车速不超过15km/h 。A.3本车与同向行驶车辆冲突场景与本车行驶方向相同的两车冲突场景。 该类基本场景包含四类冲突场景： 车道前方低速 行驶车辆（表B.3 ），前方目标车辆制动停车 （表B.4），目标车辆从本车道前方切入 （表B.5 ） 和本车变道侧方同向来车（表 B.6 ）。表A.3本车道前方低速行驶车辆名称本车道前方低速行驶车辆场景描述两车相距d15m（初始距离d可根据被测车辆性能
4、进行适当增加， 以保证本车在达到系 统设定速度前，行驶行为不受目标车辆影响），本车以系统设定速度 v行驶，车道前 方岀现以较低车速同向行驶的车辆。本车继续按照既定路径向前行驶， 在靠近目标车辆时，本车减速并跟行或绕行超车通 过。场景示意图Li-Skin/h巨桥车渐基本场景结束方式1. 本车与目标车辆发生碰撞；2. 本车绕行超车通过目标车辆；3. 本车减速并在目标车辆后跟车行驶超过20m4. 脱离试验道路；5. 其他情况通过基本场景测试1. 绕行超车通过目标车辆，并切回目标车道，继续行驶；2. 本车减速并在目标车辆后跟车行驶超过20m；以上两种情况中，本车均不应岀现脱离试验道路的情况，最高车速不
5、超过15km/ho表A.4前方目标车辆制动停车名称本车道前方目标车辆制动停车场景描述两车相距d15m （初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加， 以保证本车在达到系 统设定速度前，行驶行为不受目标车辆影响），本车以系统设定速度v行驶，车道前方目标车辆以低于岀现本车设定车速 2km/h的速度u行驶。1） 本车采取绕行超车策略，目标车辆维持速度u匀速行驶；2） 本车采取跟车行驶策略，跟车行驶20m后，目标车辆以-4m/s 2减速度制动停车。场景示意图乂车統沐a= CWs* i丰车脚亍-4jiv5e卞车目惊圭活基本场景结束方式1. 本车与目标车辆发生碰撞；2. 本车绕行超车通过目标车辆；3. 本车
6、减速并在发生碰撞前停车；4. 脱离试验道路；5. 其他情况通过基本场景测试1. 绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2. 减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超岀系统设定时间后进入失效模式；3. 减速并在发生碰撞之前停车等待，目标车辆驶离后，本车自行启动并行驶。以上两种情况中，本车均不应岀现脱离试验道路的情况，最高车速不超过15km/ho表A.5目标车辆从本车道前方切入名称目标车辆从本车道前方切入场景描述本车以系统设定速度v行驶，目标车辆以低本车设定车速 2km/h的速度行驶在本车旁边 车道前方行驶，待本车和目标车辆相距 5m时，目标车辆快速变道至本车车道，本车应 减速以避免碰撞。场景示
7、意图二本车巨怖车鋪基本场景结束方式1. 与目标车辆发生碰撞；2. 绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；3. 本车减速至目标车辆车速左右保持一定车距跟车行驶20m4. 脱离试验道路；5. 其他情况通过基本场景测试1. 绕行通过目标车辆，并回到目标车道，继续行驶；2. 减速至目标车辆车速左右保持一定车距跟车行驶20m以上两种情况中，本车均不应岀现脱离试验道路的情况，最高车速不超过15km/ho表A.6本车绕行侧方同向来车名称场景描述本车绕行侧方同向来车初始时，本车距假人假人d15m（初始距离d可根据被测车辆性能进行适当增加，以保证本车 在达到系统设定速度前，行驶行为不受目标车辆影响），本车
8、以系统设定速度v行驶，目标车辆在旁边车道以相同速度（v 0.5km/h ）同向行驶，初始时控制目标车辆与本车的重叠率保 持在75%以上。试验中，本车应识别假人目标，并制动停车或等候绕行通过。场景示意 图5.互叠2引材甜亍驶占向上膺J竝部分的攵度J鬲斗车按山熱j车喉刮比直基本场景结束方式1.2.3.4.5.本车与目标车辆或假人目标发生碰撞; 本车减速让行后，完成绕行； 本车制动停车等候；脱离试验道路；其他情况通过基本场景测试1. 本车减速让行，待目标车辆通过后，绕行通过行人并回到目标车道行驶；2. 本车减速并在发生碰撞之前停车等待，等待超岀系统设定时间后进入失效模式；以上两种情况中，本车均不应岀
9、现脱离试验道路的情况，最高车速不超过15km/h。A.4相向行驶车辆冲突场景与本车相向行驶的两车潜在冲突场景。该类基本场景包含四类冲突场景：单车道会车场景（表B.7）和双车道会车场景（表 B.8 ）。表A.7单车道会车场景名称场景描述单车道会车场景本车和目标车辆在单车道上同向行驶， 本车系统设定速度v行驶，目标车辆u=5土 1km/h 行驶，相距d=10 1m寸，目标车辆向右靠边行驶，并在两车相距d=5m前行驶至右侧1/2 车道宽度内部。本车应减速靠右侧行驶并通过。场景示意图基本场景结束方式1.2.3.4.与目标车辆发生碰撞；车辆靠右侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶;本车减速并在两
10、车发生碰撞前停车；脱离试验道路；其他情况通过基本场景测试1. 车辆靠右侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；2. 本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式；以上两种情况中，本车均不应岀现脱离试验道路的情况，最高车速不超过15km/h。表A.8双车道会车场景名称双车道会车场景场景描述本车和目标车辆在双向单车道上同向行驶，本车系统设定速度v行驶，目标车辆u=5 1km/h行驶，在两车相距距离 d=5 im寸，本车无变道行为，目标车辆以 -6m/s2的减 速度减速制动完全停车。场景示意图本主1 1a目空旃ia7rtir基本场景结束方式1. 与目标车辆发生碰撞；2. 车辆靠左侧车道变道行
11、驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；3. 本车减速并在两车发生碰撞前停车；4. 脱离试验道路；5. 其他情况通过基本场景测试1. 车辆靠左侧行驶，并通过目标车辆后，继续沿目标车道行驶；2. 本车减速并在两车发生碰撞前停车，并进入失效模式；以上两种情况中，本车均不应岀现脱离试验道路的情况，最高车速不超过15km/h。A.5交叉行驶车辆冲突场景交叉行驶车辆冲突场景包含两大类型，交叉路口（十字路口或丁字路口等）行驶冲突场景和目标车辆泊车或驶离车位时与本车行驶冲突场景。A.5.1交叉路口行驶冲突场景本车以系统设定速度行驶，在即将通过交叉路口（十字路口或丁字路口）时，控制目标 车辆先于本车出现在潜
12、在的冲突区域。A.5.1.1表B.9为交叉路口行驶冲突场景试验的基本过程。表A.9交叉路口行驶冲突场景试验名称交叉路口行驶冲突场景场景描述本车以系统设定速度行驶，在即将通过交叉路口（十字路口或丁字路口）时，距 离交叉路口 d仁10m时，控制目标车辆（在距离交叉路口 d2=5n等候）先于本车岀现 在潜在的冲突区域。基本场景结束方式1. 与目标车辆发生碰撞；2. 车辆制动减速（或短时停车）主动让行目标车辆，待目标车辆通过后，按既定 路径通过交叉路口；3. 本车减速制动并在碰撞前停车，进入失效模式；4. 脱离试验道路；5. 其他情况通过基本场景测试1.车辆制动减速（或短时停车）主动让行目标车辆，待目
13、标车辆通过后，按既定 路径通过交叉路口；2. 本车减速制动并在碰撞前停车，进入失效模式；以上两种情况中，本车均不应岀现脱离试验道路的情况，最高车速不超过15km/hA.5.1.2表B.10为常见交叉路口行驶冲突场景类型。表A.10交叉路口行驶冲突场景类型场景示意图场景名称场景 本车行为目标车行为初始位置1 直行直行目标车辆位于本车行驶方向右侧交叉路上2 直行左转目标车辆位于本车行驶方向右侧交叉路上3 直行右转目标车辆位于本车行驶方向右侧交叉路上6直行左转目标车辆位于十字路口对面相向行驶t1111IIIUIIII:=17ls: I1三lllllllll11111r目标车辆位于本车4 直行直行行驶方向左侧交叉路上目标车辆位于本车5 直行左转行驶方向左侧交叉路上目标车辆位于十字7 右转左转一路口对面相向行驶左转直行目标车辆位于本车行驶方向左侧交叉
