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1、个人资料整理，仅供个人学习使用环保机器人项目竞赛规则一、竞赛主题在我们的生活中，垃圾是随处可见。比如一个空的塑料瓶，一个香蕉皮，一张废纸等等。这些垃圾会对我们的生活产生影响， 如果不及时清理会滋生细菌， 污染环境。 垃圾也不全是无用的废品， 有一些还是可以变废为宝， 现在我们城市正在倡导垃圾分类。 下面请你设计一个机器人帮助清理城市中的垃圾，如果你能做到分类，那你的机器人就更棒了。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖賃軔。场地规格与说明聞創沟燴鐺險爱氇谴净祸測。ABCDEFGHIJKL如图比赛场地纸200cm*120cm ，比赛场地横平竖直。图中涉及黑线的尺寸，均指其中心线，其黑线宽为 2cm。 残骛楼諍锩瀨
2、濟溆塹籟婭骒。为了规则的表述，场地中黑线交叉点命名A 、B 、 C、 D、 E、F、 G、 H、 I、 J、 K 、 L、 M 、N、O、P、Q、R、S、 T、U 、V 、 W 、X 正式比赛场地是没有这几个字母。酽锕极額閉镇桧猪訣锥顧荭。场地中有 15 个正方形，以三行五列分布。正方形的边缘是2cm 宽的黑线，正方形命名的规则是以行列命名，比如“二 3”指的是最中间的一个。彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑诒尔。概念界定：场地线变化量：是一个78cm*78cm 的正方形白底画有U 形曲线，曲线由两根39cm 长的直线与一个直径40cm 半圆的组成。謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔點鉍。起始区域：机器人出发区域。垃圾模
3、型： 两个空可乐罐， 可回收垃圾在可乐罐外壁贴满了白色的胶布，不可回收垃圾是可乐罐外面贴满了黑色的胶布。厦礴恳蹒骈時盡继價骚卺癩。回收站：两个红绿不同颜色的区域，大小40cm*20cm ，红色是不可回收垃圾站、绿色是可回收垃圾站。三、任务描述机器人从起始区出发，找到黑线，沿线走，将垃圾送到对应的垃圾箱即可。（一）、起始区域绿色区域为起始区域，比赛前根据抽签决定小车的起始区域，小车出发前投影必须在起始区1 / 5个人资料整理，仅供个人学习使用域内。起始区域在下图中的阴影部分，12 个正方形区域随机抽取，但是受U 形变量影响。起始区域抽好会在区域的中间贴上标记，比如：“起始区 ”、场地线路机器人沿
4、线走的除了场地中确定的横竖黑线外，还有一个U 形变化的黑线。U 形线占四个正方形的位置，在比赛前从H、 I 、 J、 N、 O、 P 六个点中抽取 U 形的中心位置，再抽取U 形口的上、下两个方向。图中的六个绿点是U 形图中心可能抽取的位置，如上图是抽取的H 点为中心，方向向下的场地图形。、垃圾回收站位置可回收垃圾、不可回收垃圾站位于场地的右边的中心位置L 、 R 位置（下图红色点） ，两个位置随机抽取。抽取后将两个垃圾站一边在线段KL 、线段 QR 的中点，并且垂直这两条线段。同时这两个垃圾站紧挨着。茕桢广鳓鯡选块网羈泪镀齐。2 / 5个人资料整理，仅供个人学习使用（四）、垃圾模型位置场地中
5、的两个垃圾的位置：不可回收垃圾（黑色）是固定，可回收垃圾（白色）随机抽取。固定的在 U 形黑线的半圆的135 度位置（右肩膀），另一个在场地中除了刚才的U 形中心点位置、垃圾处理场的任意十字交叉点的位置。鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴縈诘。抽签后的场地示意图：（五）、抽签的顺序抽取 U 形的中心所在的位置抽取 U 形的方向抽取两个垃圾回收站的位置抽取起始位置抽取可回收垃圾位置（只在十字交叉路口抽取）器材要求1、本比赛不限定使用机器人的器材品牌。2、器材必须是散件入场。所用传感器种类、方式不限，但传感器数量最多不能超过7 个，电机最多不超过 3 个，不允许使用数字舵机。籟丛妈羥为贍偾蛏练淨槠挞。3、机器人
6、在起始区的大小必须小于25cm*25cm*25cm ，离开起始区后机器人大小不限。五、软件要求根据比赛的赛场情况与组织，与参赛队伍的情况，采取以下方式的一种：1、组委会提供电脑和常用机器人安装软件，如果有特殊的要求，领队向组委会提出，事先安装好。比赛过程中不得使用 U 盘等工具； 預頌圣鉉儐歲龈讶骅籴買闥。3 / 5个人资料整理，仅供个人学习使用2、学生自己携带电脑，程序编写必须是比赛现场完成与调试，可以直接调用软件自带的巡线模块库，但是不能调用已有程序或者子程序。渗釤呛俨匀谔鱉调硯錦鋇絨。六、赛制与赛程1、比赛两轮，每轮150 秒，最终成绩两轮相加，取总分。2、赛前：检录完成后，抽取场地中的
7、变化量。离比赛前5 分钟裁判开始检查同学的零件拆卸情况， 如发现未按要求拆好，要求同学拿起器材到场地外面拆好器材，待裁判允许方可进场比赛。比赛会按时正常开始。铙誅卧泻噦圣骋贶頂廡缝勵。3、比赛分三个阶段，搭建、编程与调试阶段，机器人封存阶段、竞赛阶段4、搭建、编程与调试阶段：时间2.5 个小时，学生自己设计搭建机器人，编写程序并调试机器人。5、机器人封存阶段：编写程序结束后，竞赛选手关闭机器人电源，贴好自己的队的编号。上交机器人统一封存。6、竞赛阶段：竞赛分两轮，每一轮裁判员确认参赛队已准备好后，举手示意，裁判员发出哨声后即可启动机器人。在裁判员发出哨声前启动机器人将被受到警告或处罚。机器人一
8、旦离开起始区， 选手不能再碰机器人。机器人从基地出发后找到黑线后，沿线走，将垃圾处理完毕。 擁締凤袜备訊顎轮烂蔷報赢。7、比赛结束：一轮比赛结束有四种情况：7.1.机器人离开起始区域选手碰到机器人；7.2.机器人在除起始区域脱离黑线（脱离黑线指的是机器人主体投影不在黑线上）；7.3.比赛时间结束。两轮结束，整场比赛结束。7.4.学生比赛完成，示意裁判结束。七、计分标准1、机器人搭建结构造型得10 分（搭建出基本基本机器人结构，根据结构的好坏打分）；2、机器人离开起始区得10 分（离开指的是机器人和机器人主体的投影都不与起始区接触）。3、机器人沿线走，走过一个路口得20 分（机器人从一个线段如A
9、B 线段十字路口A 到十字路口 B，并且机器人和机器人的投影完全经过十字路口B 后），此计分只记录一次，多次走过路口分数不累加。贓熱俣阃歲匱阊邺镓騷鯛汉。4、机器人走过 U 形变量得 10 分，指机器人从 U 形的一个脚进入，沿线走，必须机器人经过 U 形的定点，到达 U 形另一个脚。 坛摶乡囂忏蒌鍥铃氈淚跻馱。5、道路垃圾清理一个10 分（垃圾清理指垃圾不与道路的黑线接触）6、垃圾模型接触到垃圾站地面（白色、黑色部分）一个10 分。7、垃圾分类准确，可回收垃圾（白色）接触可回收垃圾站加20 分。不可回收垃圾（黑色）接触不可回收垃圾站加20 分。 蜡變黲癟報伥铉锚鈰赘籜葦。8、垃圾模型处理完毕
10、20 分（垃圾模型完全站立在对应的垃圾站区域内，且与机器人脱离，一个 20 分。）此得分与第 5 条得分是可重复得分。 買鲷鴯譖昙膚遙闫撷凄届嬌。9、机器人重回起始区待命，机器人完成部分任务后（至少搬离一个垃圾），回到起始区，机器人与基地接触即表示进入基地（机器人或机器人主体投影与起始区接触），为再一次出发准备，在回基地的过程中，机器人需要沿着黑线道路行驶，不脱离黑线 （机器人或机器人主体投影不在黑线上，为脱线） 。得 15 分。 綾镝鯛駕櫬鹕踪韦辚糴飙钪。10、处罚：机器人比赛结束后，有器材遗漏在场地中处罚5 分（遗漏一个扣 5 分），最多 15分。计算场地散落器材个数时，裁判拿起散落器材任
11、意一个部位，能连在一起拿走就算一个，分离成几个就算几个。驅踬髏彦浃绥譎饴憂锦諑琼。附加：完成任务速度记录，记录每轮完成所有任务的时间。八、成绩计算4 / 5个人资料整理，仅供个人学习使用单轮竞赛总分为165 分。比赛结束后， 每支队伍两轮成绩的和作为最终成绩进行排名；如有得分相同且影响获奖等级时，则比较他们的单轮高分，分数高的队伍等级较高；如果仍然相同，则看他们获得高分那轮完成任务所用时间，耗时短的队伍等级较高。猫虿驢绘燈鮒诛髅貺庑献鵬。九、计分表环保机器人竞赛计分表参赛队：姓名：编号：任务分值完成得分完成得分1机器人搭建基本结构10 分造型2机器人离开起始区得10 分3机器人过一个十字路20 分口得4机器人走过U 形变量10 分个块得5道路垃圾清理10 分个个6垃圾模型到垃圾站10 分个个7垃圾分类准确20 分个个8垃圾模型处理完毕20 分个个9机器人重回基地15 分10处罚-5 分个个得分：完成任务速度：时间：时间：最终得分：选手签名：、裁判签名：、5 / 5
