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1、1流水灯2数码管：选片cs1/cs2低有效. 触发wr. 其中cs1表示段码(szm)；cs2表示位码(哪一个亮)。 通过段位码控制后发送数据，再给予触发信号上升沿有效。注：在显示中常常遇到要延时问题，应用多个循环代替。3点阵：六个控制键下降沿有效 控制行row0/row1 控制列col0/col1/col2/col3，先发送数据，再控制行列有效，最后要有一个延时。注：在操作中遇到重影的问题，只要发送清零数据，并允许行列全开即可。 （1）引用字码时，能够借用二维数组。 （2）实行显像移动时，要利用循环，先保证延时的情况下实行移动，数据处理方面，再原有的基础上加个变量，：包括改变字码位置和不改变
2、（有待实现）。4.字符液晶显示charlcd：三个其中rs=0时，传送指令；rs=1时，传送数据； e下降沿有效，高-数据-低； r/w读（1）写（0）控制，因为只写指令与数据，故直接接地。不接地时，在初始化之前要置零。 初始化包括功能设置/清零显示/输入方式/光标或整体显示/显示光标；注：显示文字时，要用到字码，除了系统自带外，很多要自己写入（在初始化中），先写指令设置CGROM地址0x40（将CGROM送入AC中），再传入数据。显示时以发送数据的形式发送，若这是第一个造字符，即发送xieshuju(0)。 时间的变化只需要是变量自加即可，然后加入数据的限制。5.液晶显示12964：六个控制
3、键包括rs=0时，传送指令；rs=1时，传送数据； rw读（1）写（0）控制，因为只写指令与数据，故直接接地。不接地时，在初始化之前要置零。 e读写使能，高电平有效，下降沿锁定数据。高-数据-低； cs1和cs2控制左右两片，高电平有效。 rst复位开关，低有效，高正常工作。 初始化包括：打开开关设置（0x3f）开显示cs1=1cs2=1;扫描页（8）+列（64），再送数据。 主函数：延时+初始化+数据（开cs/页/列/数据）。6.直流减速电动机：程序，仅需要kai(0有效)和psi(0结束)，为1正转，为0反转。7.交流电动机：（1）（2）8.步进电机：先方向；占空比：高电平时间占一周期的比
4、值 要求，占空比不能太低； （遇到太多错误：文件没有调入，主函数写错，先方向后脉冲，占空比不能太低）通过对步进电机周期性分析，确定其一周的长度，即周长；计算器直径；延时频率与步进电机的速度相关，速度与频率相关9.按键：注意过程按下,延时,判键弹起， 行列：行row列col *10.AD转换：11：机械手：继电气：COM接低NO常开NC常闭,相当于添加一个开关将高电压的用电器驱动,低电控制高电,继电器(+12V)。 传感器：左COM接24V,COM+接5V,COM-接地;将高电压变低,输出信号不变。 接线：1-+24V 2-GND 412通过传感器送到P3口 1317由P1口径继电器送到。 12
5、光电隔离 口线控制开关，上拉电阻接OUT，与地联通三极管。13金属检测 加感应头，棕色接高，蓝色接地，黑色接中，如果单片机接受到信息，单片机再将信号发送到显示处。 14： 总线控制 包括：RST接RST CS接P2口 若为P27 A1 A0接P2口 若为P26,P25 RD接P37 WR接P36对应指令： PCOM 对应 CS为零 XBYTE 0X7FFF PA 对应A1=0,A0=0 XBYTE 0X1FFF PB 对应A1=0,A0=1 XBYTE 0X3FFF PC 对应A1=1,A0=0 XBYTE 0X5FFF若加位控制 数码管的控制 单独给零 总线控制 所有数据均由P0送出（P0-
6、D0-接受数据端）开机初始要要延时一秒；/*-REG51.HHeader file for generic 80C51 and 80C31 microcontroller.Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.All rights reserved.-*/#ifndef _REG51_H_/*表示头文件，有即可运行*/#define _REG51_H_/*表示头文件，有即可运行*/* BYTE Register */sfr P0 = 0x80;sfr P1 = 0x90;sfr P2 = 0xA0
7、;sfr P3 = 0xB0;sfr PSW = 0xD0;sfr ACC = 0xE0;sfr B = 0xF0;sfr SP = 0x81;sfr DPL = 0x82;sfr DPH = 0x83;sfr PCON = 0x87;sfr TCON = 0x88;sfr TMOD = 0x89;sfr TL0 = 0x8A;sfr TL1 = 0x8B;sfr TH0 = 0x8C;sfr TH1 = 0x8D;sfr IE = 0xA8;sfr IP = 0xB8;sfr SCON = 0x98;sfr SBUF = 0x99;/* BIT Register */* PSW */sbit
8、 CY = 0xD7;sbit AC = 0xD6;sbit F0 = 0xD5;sbit RS1 = 0xD4;sbit RS0 = 0xD3;sbit OV = 0xD2;sbit P = 0xD0;/* TCON */sbit TF1 = 0x8F;sbit TR1 = 0x8E;sbit TF0 = 0x8D;sbit TR0 = 0x8C;sbit IE1 = 0x8B;sbit IT1 = 0x8A;sbit IE0 = 0x89;sbit IT0 = 0x88;/* IE */sbit EA = 0xAF;sbit ES = 0xAC;sbit ET1 = 0xAB;sbit E
9、X1 = 0xAA;sbit ET0 = 0xA9;sbit EX0 = 0xA8;/* IP */ sbit PS = 0xBC;sbit PT1 = 0xBB;sbit PX1 = 0xBA;sbit PT0 = 0xB9;sbit PX0 = 0xB8;/* P3 */sbit RD = 0xB7;sbit WR = 0xB6;sbit T1 = 0xB5;sbit T0 = 0xB4;sbit INT1 = 0xB3;sbit INT0 = 0xB2;sbit TXD = 0xB1;sbit RXD = 0xB0;/* SCON */sbit SM0 = 0x9F;sbit SM1 =
10、 0x9E;sbit SM2 = 0x9D;sbit REN = 0x9C;sbit TB8 = 0x9B;sbit RB8 = 0x9A;sbit TI = 0x99;sbit RI = 0x98;#endif#include#define uint unsigned int /*延时*/void delay(uint t)unsigned char i;while(t-)for(i=123;i0;i-) ;void initial()P3=0XFF;P1=0XFF; /手爪上升 delay(300);if(INT9=0) /如果手爪有东西，那向左运动，放松手爪后回1工位OUT1=0;whi
11、le(INT3!=0) ;OUT1=1;OUT4=0;delay(200);OUT4=1;if(INT6=0) OUT4=0; delay(300); OUT4=1; if(INT1!=0)OUT2=0; /当电机不在1工位的时候,电机向右运动while(INT1!=0);OUT2=1; /当电机到达1工位时，电机停下void dongzhuo1(void)uint j=0;OUT4=0; /手爪放松 delay(300);OUT4=1; /手爪放松电磁阀关闭OUT5=0; /手爪下降while(INT5=1); /手爪到位检测OUT3=0; /手爪夹紧delay(200);OUT3=1;while(1)delay(100);if(INT6=0) break;else OUT4=0;delay(300);OUT4=1;break; OUT5=1;/手爪上升 delay(
