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1、 图1比赛赛场地示意图图 图2机器人出发发区示意图44/-*/机器人搬运运比赛程序如如下：/ 项 目 名: 基于于Freesscale AW60的的 */ 硬件连接接: */ 程序描述述: 定时器器2作为颜色色传感器计数数器；定时器器1通道0-1作为PWWM输出；通通道2作为颜颜色传感器的的定时器溢出出中断/ 超声声波计数用定定时器1 */ 说 明: */ ? */ */ 作者信息息? */ 版本信息息? */ 完成时间间? */ 修订记录录： */ 时间： */ 内容：? */-*/调用头文件件#includde Inncludees.hvoid maain(vooid) /定定义变量，不不
2、管在主程序序还是子函数数，都需要把把变量的定义义放在最前面面，否则会报报错 int DD=0; int mm=0; char num1=0; /用于计数数用 char num2=0; /用于 转转弯计数用 char flag_forwaard=1; /前进的标标志位 char flag_backwward=11; /后退的标标志位 /用用到的端口，一一定要记得初初始化端口数数据方向寄存存器 /液液晶模块 /PPTGDD |= 0bb000111111; /液液晶模块IOO的输入输出出配置 /颜颜色传感器模模块 /PPTCDD |= 0bb001011100; /配配置颜色传感感器模块 / PP
3、TFDD &= 0bb111111110; /红红外传感器模模块及驱动模模块 PTDDDD = 0b0000001111; / PPTDD4作作为定时器22的外部时钟钟输入 PTBBDD = 0b0110000000; /前五五个是红外传传感器 ，最最后两个是超超声波的发送送和接收 PTEEDD |= 0b1111111000; /配置置驱动模块 /PPTEDD &= 0bb111111110; /配置红外接接近传感器 PTAADD = 0xFF; / PTFFDD = 0b0011111111; /前两个口左左右计数的口口 /22 关总中断断 DissableIInterrrupt(); /
4、禁止总总中断 /33 芯片初始始化 MCUUInit(); /44 模块初始始化 PWMM_Initt(1,0xx0fa0); /用作PPWM输出控控制电机周期期最佳控制大大概400mms左右 （控控制舵机用TTPM_NUUM_1,CCH_2） /TTPMiniit(2); /用来作为为颜色传感器器的计数用外外部时钟 /*rrb=0; /值的初始化化 bb=00; /值的初初始化 gb=00; /值的初初始化 ryz=0; /值的初初始化 byz=0; /值的初初始化 gyz=0; /值的初初始化 flagg=0; /值的初初始化*/ num_blackk=0;nuum_lefft=0;nnu
5、m_riight=00; D=660;/ baaipinggheng(); / EnnableIInterrrupt(); /开总中断断 */ whiile (11) /-*/文件名: 无 */说 明: 完成直推推三个目标 */作者： */初始时间： */修订记录： */备注：程序序顺序执行一一遍就走完了了全程 ，回回到出发区 */-* /* whille(numm_blacck2) num_blackk= blaack_nuum(0); xunjji_forrward_3(); if(nnum_bllack=2) sstop(00); DDelayMMs(1000); wwhile(num_
6、rright=1) nnum_riight= blackk_num(1); xxunji_forwaard_3(); sstop(00); /到达达目的地 nnum_riight=00; nnum_bllack=00; fflag_bbackwaard=00; /作为后后退的准备 whille(flaag_bacckwardd=0) /后退到到赛道中心的的程序 back_fawarrd(); DelayyMs(10000); /等待黑线线的过去 if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_baackwarrd=1; turrn_lefft(2); /左转990角度 .推第二个目目标 wwhile(flag_forwaard=00) xunjii_forwward_33(); if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_foorwardd=1; /直直推完成 fllag_baackwarrd=0; /开始后退的的旅程 whille(flaag_bacckwardd=0) back_fawarrd(); if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_baackwarrd=1; mmiddlee_fawaard(700); DDelayMMs(1000);
