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1、北京理工大学珠海学院课程设计任务书20102011学年第2学期学生姓名：林泽佳专业班级：08自动化1班指导教师：钟秋海工作部门：信息学院一、课程设计题目控制系统建模、分析、设计和仿真本课程设计共列出1 0个同等难度的设计题目，编号为：0号题、1号题、2号 题、3号题、4号题、5号题、6号题、7号题、8号题、9号题。学生必须选择与学号尾数相同的题目完成课程设计。例如，学号为8xxxxxxxxx2的学 生必须选做2号题。二、课程设计内容（一）控制系统建模、分析、设计和仿真课题设计内容最少拍有波纹控制系统最少拍无波纹控制系统2号题 控制系统建模、分析、设计和仿真设连续被控对象的实测传递函数为：668
2、 (s + 2) (s + 6)G (s) s2(s + l)(s + 5) (s + 8)用零阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍 有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求 见(二)。(二)控制系统建模、分析、设计和仿真课题设计要求及评分标准【共 100 分】1、求被控对象传递函数G(s)的MATLAB描述。(2分)2、求被控对象脉冲传递函数G(z)。(4分)3、转换G(z)为零极点增益模型并按z-1形式排列。(2分)4、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式，满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际 闭环系统稳定
3、的要求。(6分)5、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系统稳 定的要求。(8分)6、根据4、5、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z)。 (12分)7、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。 (3分)8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。 (7分)9、用图形仿真方法(Simulink)分析单位加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（8 分）10、确定误差脉冲传递函数Ge（z）形式，满足单位速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际 闭
4、环系统稳定的要求。（6 分）11、确定闭环脉冲传递函数Gc（z）形式，满足控制器Dw（z）可实现、无波纹、最少拍和实际 闭环系统稳定的要求。（8 分）12、根据10、11、列写方程组，求解Gc（z）和Ge（z）中的待定系数并最终求解Gc（z）和Ge（z）。（12 分）13、求针对单位速度信号输入的最少拍无波纹控制器Dw（z）并说明Dw（z）的可实现性。（3分）14、用程序仿真方法分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（7分）15、用图形仿真方法（Simulink）分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（8 分）16、根据 8、9、14、15、的分析，说明有波纹和无波纹的
5、差别和物理意义。（4 分）三、进度安排6月13至6月14： 下达课程设计任务书；复习控制理论和计算机仿真知识，收集资料、熟 悉仿真工具；确定设计方案和步骤。6月14至6月16： 编程练习，程序设计；仿真调试，图形仿真参数整定；总结整理设计、 仿真结果，撰写课程设计说明书。6月16至6月17： 完成程序仿真调试和图形仿真调试；完成课程设计说明书；课程设计答 辩总结。四、基本要求1学生应按照课程设计任务书的要求独立分析、解决问题，按计划完成课程设计任务； 2不得抄袭或找人代做，否则按考试作弊处理；3. 学生在完成课程设计时须提交不少于3000字课程设计说明书；说明书结构为：（1）封面，（2）任务书
6、，（3）摘要，（4）关键词，（5）目录，（6）正文，（7）参考文 献；教研室主任签名：摘要本课程设计报告主要阐述了使用 Matlab 软件建模、分析、设计 和仿真最少拍控制系统的过程。先由给定的连续被控对象传递函数 G(s)，求出被控对象脉冲传递函数G(z)；再根据典型输入信号类型 和G(z)的零极点、Gc(z)和Ge(z)阶数相同，定出闭环脉冲传递函数 Gc(z)和误差脉冲传递函数Ge(z)。然后分别求出满足闭环系统稳定 且稳态误差为零的单位加速度输入最少拍有波纹控制器Dy(z)和单位 速度输入最少拍无波纹控制器Dw(z)。再使用程序仿真方法和图形仿 真方法(Simuli nk)仿真设计好的
7、控制系统在给定输入信号下的动态 性能和稳态特性，验证设计是否满足要求。关键词： Matlab 、控制系统 、最少拍、波纹、仿真目录一、课程设计任务书1二、摘要4二、关键词4 61、Matlab简介62、最少拍系统设计6单位加速度输入有波纹6单位速度输入无波纹 93、设计的步骤和结果12五、课程设计的体会和遇到的问题17六、参考文献18课程设计内容1、Matlab 简介MATLAB是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交 互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以 及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环 境中，可
8、以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其 他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像 处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。2、最少拍控制系统设计单位加速度输入有波纹M文件代码：z=-2,-6;p=0,0,-1,-5,-8;k=668;Gs二zpk(z,p,k)%求被控对象传递函数G(s)的MATLAB描述T=;Gz=c2d(Gs,T)Gz=c2d(Gs,T,zoh) %用零阶保持器离散化，求被控对象脉冲传递函数G(z)z,p,k二zpkdata(Gz);%求出G(z)的极点，零点及增益Gz二zpk(z,p,k,variable,zT)%转
9、换Gz为零极点增益模型按z-1形式排列syms z a0 a1 a2 b0 b1%配置参数Gz=*z八-1*(1+*z八-1)*z八-1)*z八-1)*(1+*z八-1)/(1-z八-1)八2/*z八-1)/*z八-1)/* z-1)Gcz二z八-1*(1+*z八-1)*(a0+a1*z八-1+a2*z-2);%设置闭环脉冲传递函数Gc(z)，满足Dy(z)可实现、最少拍和稳定的要求f1=subs(Gcz,z, 1)-1;%.列方程求解 aO al a2,定 Gczf2=subs(diff(Gcz,1),z,1);f3=subs(diff(Gcz,2),z,1);aOj,a1j,a2j=sol
10、ve(f1,f2,f3) ;Gcz=subs(Gcz,aO a1 a2,aOj a1j a2j);Gez=(1-z八-1厂3*(b0+b1*z=1);%设置 Ge(z)f4=1-subs(Gez,z,;%6.方程求解 bO,b1 定 Gezf5=1-subs(Gez,z,Inf);b0j b1j=solve(f4,f5) ;Gez=subs(Gez,b0 b1,b0j b1j);Guz=Gcz/Gz;Dyz二Gcz/Gz/Gez;%求单位加速度输入最少拍有波纹控制器Dy(z)Nc,Dc二numden(simplify(Gcz);%化简Gcz并取系数用于程序仿真numc=sym2poly(Nc)
11、;denc=sym2poly(Dc);Nu,Du= numden(simplify(Guz);%化简Guz并取系数用于程序仿真numu=sym2poly(Nu);denu=sym2poly(Du);t=0:1;u=t.*t/2;%单位加速度输入hold ondlsim(numc,denc,u);dlsim(numu,denu,u);hold offN,D= numden(simplify(Dyz)%提取Dyz的系数，以此在图形仿真中设置Dyznumdy=sym2poly(N)dendy=sym2poly(D)有波纹最少拍程序仿真截图：.G5.4 o O 卜.32 H 0& Q O曲 mlwd
12、E有波纹最少拍图形仿真截图：闭环系统输出Y(z)图形仿真结果控制器输出U(z)图形仿真图单位速度输入无波纹：M文件代码：z=-2,-6;p=0,0,-1,-5,-8;k=668;Gs=zpk(z,p,k)T=Gz=c2d(Gs,T)Gz=c2d(Gs,T,zoh)Gzz,p,k=zpkdata(Gz) ;%求被控对象传递函数G(s)的MATLAB描述%用零阶保持器离散化,求被控对象脉冲传递函数%求出其极点，零点及增益Gz二zpk(z,p,k,variable,zT)%转换Gz为零极点增益模型按zT形式排列syms z r0 r1 c0 c1 c2 c3 c4%配置系数Gz=*z八-1*(1+*
13、z八-1)*z八-1)*z八-1)*(1+*z八-1)/(1-z八-1)八2/*z八-1)/*z八-1)/* z-1)Gcz=z -1*(1+*z -1)*z -1)*z -1)*(1+*z -1)*(r0+r1*z -1)%设置 Gc(z)满足控制器Dy(z)可实现、最少拍稳定的要求。%列方程求解Gcf1=subs(Gc z,z, 1)-1; f2=subs(diff(Gcz,1), z,1); r0j,r1j=solve(f1,f2);Gcz二subs(Gcz,rO r1,rOj r1j)Gez=(1-z -1) 2*(c0+c1*z -1+c2*z -2+c3*z -3+c4*z -4)
14、%设置 Ge(z)f3=limit(Gez,z,i nf)T;%列方程求解 Gezf4=subs(Gez,z,-1 ;f5=subs(Gez,z,-1 ;f6=subs(Gez,z,-1;f7=subs(Gez,z,-1; c0j,c1j,c2j,c3j,c4j=solve(f3,f4,f5,f6,f7)Gez=subs(Gez,c0 c1 c2 c3 c4,cOj c1j c2j c3j c4j)Guz=Gcz/GzDwz=Gcz/Gz/GezN,D=numden(simplify(Gcz);numc=sym2poly(N)denc=sym2poly(D)N,D=numden(simplify(Guz);numu=sym2poly(N)denu=sym2poly(D) t=0:10%单位速度输入% .程序仿真u=t hold on dlsim(numc,denc,u) dlsim(numu,denu,u) hold o
