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1、编号：（ ）字 号本科生毕业设计（论文）上下料机械手徐洪枫 03101231机械工程及自动化20100班题目： 姓名： 学号： 班级： 二一四六月中 国 矿 业 大 学本科生毕业设计姓 名： 徐洪枫 学 号： 031047 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械工程及自动化 设计题目： 上下料机械手 专 题： 指导教师： 钱继国 职 称： 副教授 二O一四 六 月 徐州中国矿业大学毕业设计任务书学院 机电学院 专业年级 机自10-10 学生姓名 徐洪枫 任务下达日期： 2014年2月21日毕业设计日期 ： 2014年3月1日至2014年6月15日毕业设计题目 ： 上下料机械手 毕业设计专题题目
2、： 毕业设计主要内容和要求：一、 主要设计参数：（自选参数）1 抓重：25kg 2 工件直径d。 3 驱动方式：液压驱动。4 工作自由度：腕回转、腕转动、臂上仰、臂回转 二、 设计要求1：拟定机械手的总体设计，确定其运动形式，2：作业空间及有关规格参数，进行各零件的设计与计算3：设计与绘制机械手的总体图、装配图及零件图4：机械手运动分析院长签字： 指导教师签字：中国矿业大学毕业设计指导教师评阅书指导教师评语（基础理论及基本技能的掌握；独立解决实际问题的能力；研究内容的理论依据和技术方法；取得的主要成果及创新点；工作态度及工作量；总体评价及建议成绩；存在问题；是否同意答辩等）：成 绩： 指导教师
3、签字： 年 月 日中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书评阅教师评语（选题的意义；基础理论及基本技能的掌握；综合运用所学知识解决实际问题的能力；工作量的大小；取得的主要成果及创新点；写作的规范程度；总体评价及建议成绩；存在问题；是否同意答辩等）：成 绩： 评阅教师签字： 年 月 日中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书评阅教师评语（选题的意义；基础理论及基本技能的掌握；综合运用所学知识解决实际问题的能力；工作量的大小；取得的主要成果及创新点；写作的规范程度；总体评价及建议成绩；存在问题；是否同意答辩等）：成 绩： 评阅教师签字： 年 月 日中国矿业大学毕业设计答辩及综合成绩答 辩 情 况提 出 问 题
4、回 答 问 题正 确基本正确有一般性错误有原则性错误没有回答答辩委员会评语及建议成绩：答辩委员会主任签字： 年 月 日学院领导小组综合评定成绩：学院领导小组负责人： 年 月 日摘 要本篇主要是液压型-自动上下料机械手的结构设计，主要完成的动作有腕回转、腕转动、臂上仰、臂回转。在设计过程中对于运动形式的分析及确定，取用合理的规格参数，使机械手能够完成设计的运动形式，使用液压驱动方式，对于液压系统的各元件也进行了合理的计算与选用，以保证其正常工作关键词：机械手；上下料；液压ABSTRACTIn this chapter is the hydraulic type - automatic loadi
5、ng and unloading robot structural design, primarily to complete the action with wrist rotation, wrist rotation, arm Yang, arm rotation. In the design process for the analysis and determine the form of movement, access to reasonable specifications, the robot can complete the design form of exercise,
6、using a hydraulic drive, hydraulic system for the various components have also been calculated with a reasonable choice, in order to ensure their normal workKeywords: robot; loading and unloading; hydraulic目 录第1章 绪论 11.1 工业机械手的概况11.2 工业机械手的分类31.3 工业机械手在生产中的应用4第2章 自动上下料机械手的设计方案52.1 工业机械手的组成52.2 工业机械手
7、的规格参数 52.3 设计路线与方案62.3.1 设计步骤62.3.2 研究方法和措施6第3章 机械手的计算与分析 73.1 手部计算与分析73.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求73.1.2 手部的计算和分析73.2 腕部的计算和分析 133.2.1 腕部设计的基本要求 133.2.2 腕部回转力矩的计算 133.2.3 腕部摆动油缸的设计 163.2.4 选键并校核强度 173.3 臂部的计算和分析 183.3.1 臂部设计的基本要求183.3.2 手臂的设计计算203.4 机身的计算和分析27第4章 液压系统284.1 液压缸284.2 计算和选择液压元件294.2.1 液压泵的选取要
8、求及其具体选取294.2.2 选择液压控制阀的原则314.2.3 选择液压辅助元件的要求314.2.4 具体选择液压元件32第5章 液压缸的保养与维修345.1 液压元件的安装345.2 液压系统的一般使用与维护345.3 一般技术安全事项34第6章 机械手控制系统36结 论37参考文献38翻 译39致 谢48第1章 绪 论1.1 工业机械手概况工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代七五科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过七五,八五科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和
9、软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占28.9%），电器制造业第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%53%，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本88.0台，德国64.0台，法国32.2台，英国26.9
