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1、XX大学毕业设计 (论文）题目： 工业机械手设计计算书专业:1级机械设计制造及其自动化 年 级: 201 学生姓名： 指导教师： 015年5月2日目 录摘要 11绪论 1 研究目的及意义1. 本课题研究内容 22机械手的总体设计 3.1工业机械手的组成 32.1.1 执行机构 3212驱动机构 2.1.3控制系统 2.2 关节型机械手的主要技术参数 . 圆柱坐标式机械手运动简图5关节型机械手机械系统设计 61 手部 3.1.1 夹紧力的计算 6 3.1.夹紧缸驱动力计算 3.两支点回转型手指的夹持误差分析与计算8 31.夹紧缸的计算10 .2 腕部 3.1 腕部设计的基本要求1 3.2.2 腕
2、部回转力矩的计算12 3.2.3 手腕回转缸的设计计算4 3.3 臂部 15 3.1手臂伸缩液压缸 5 3.3.2 手臂回转液压缸 23机械手的液压驱动系统 27 1 程序控制机械手的液压系统 27 4.2 液压系统 27 42. 各液压缸的换压回路 27 4.22 调速方案 28 4.2.3 减速缓冲回路29 43 液压系统的合成 295机械手的可编程控制 3 5.1 输入输出触点的分配 31 511 行程开关的分配 31 5.1.2 手动按钮的分配 31 513 输入输出继电器的分配 32 5. 外部接线图 5.3 控制面板设计33 . 状态控制图 4 5.5 梯形图3结论 37致谢3参考
3、文献 39摘要：本文设计的机械手采用圆柱坐标式，能完成上料、翻转等功能。此机械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等部分组成,具有手腕回转、手臂伸缩、手臂升降和手臂回转4个自由度，能够满足一般的工业要求。该机械手由电位器定位,实行点位控制,控制系统采用PLC可编程控制,具有良好的通用性和灵活性。该机械手为液压驱动，4个自由度和手爪的夹紧都由液压驱动,该设计实现机械手各种规定动作的控制，有利于简化线路，节省成本，提高劳动效率,提高生产率，同时在油路的布置和规划中结合机械制造的基础，不断使油路符合制造的可行性,而且将油路布置成空间结构,使机械手的结构更加简洁和紧凑。关键字:机械手 圆柱坐标 液压缸 PL
4、C 自由度本课题研究内容 要求本设计能较鲜明地体现机电一体化的设计构思。所谓机电一体化,是机械工程技术吸收微电子技术、信息处理技术、传感技术等而形成的一种新的综合集成技术。尽管机电一体化的产品名目繁多,并由于它们的功能不同而有不同的形式和复杂程度,但做功的机械本体部分（包括动力装置)和微点自控制部分(包括信息处理)是最基本的、必不可少的要素。本设计要求完成以下工作:1、 拟定整体方案，特别是控制方式与机械本体的有机结合的设计方案。2、 根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、腕部和臂部的结构。3、 各部件的设计计算。4、 机械手工作装配图的设计与绘制。5、 液压系统图的设计与绘制。6、 编写设计计算说明书。 工业机械手的主要技术参数1.抓重:20N2.自由度:4个坐标形式：圆柱坐标4.手臂运动参数运动名称符号行程范围速度伸缩X50m小于30m/升 降30mm小于0mm/s回转0210小于70 (）/s5.手腕参数运动名称符号行程范围速度回转080小于90（)/s6手指夹持范围：棒料，直径658m。.定位方式:点位控制8.驱动方式：液压(中、低压系统)9定位精度：3mm10控制方式:PLC控制需毕业论文正文全文及全套图纸可联系: QQ或微信：631768401 TEL:18267119
